电机驱动6es7954-8lf03-0aa0说明
发生内部错误。
(<to>.errorword.x0 (systemfault))
组态 组态错误
一个或多个组态参数不一致或无效。
工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。
(<to>.errorword.x1 (configurationfault))
用户程序 用户程序的运动控制指令中存在错误，或在该指令的执行中发生错误。
(<to>.errorword.x2 userfault))
编码器 编码器中发生错误。
(<to>.errorword.x5 (sensorfault))
数据交换 通信缺失或通信故障。
(<to>.errorword.x7 (communicationfault))
更多信息
有关各个状态位的评估选项，请参见“statusword、errorword 和 warningword 的评估
(页 194)”部分。
诊断
10.7 外部编码器工艺对象
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 257
10.7.2 运动状态
说明
在 tia portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 运动状态”(technology object >
diagnostics > motion status) 诊断功能编码器值。 在线操作中具有诊断功能。
“当前值”(current values) 区域
下表列出了状态数据的含义：
状态 说明
实际位置 轴的实际位置
如果工艺对象未回原点，则该值将显示为启用工艺对象时所在的位置。
(<to>.actualposition)
实际速度 轴的实际速度
(<to>.actualvelocity)
10.7.3 profidrive 报文
说明
可使用 tia portal 中的“工艺对象 > 诊断 > profidrive 接口”(technology object >
diagnostics > profidrive interface) 诊断功能来编码器的 profidrive 帧。
在线的工艺对象中将显示该诊断功能。
“编码器”(encoder) 区域
在此区域中，将显示编码器返回给控制器的 profidrive 帧中所包含的以下参数：
● 状态字“g1_zsw”
● 实际位置值“g1_xist1”（周期性实际编码器值）
● 实际位置值“g1_xist2”（编码器的值）
s7-1500 motion control v13 update 3
258 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
引言 11
11.1 s7-1500 运动控制 v2
11.1.1 mc_power
11.1.1.1 mc_power： 启用/禁用工艺对象 v2
说明
运动控制指令“mc_power”用来启用和禁用工艺对象。
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 速度轴
● 外部编码器
要求
● 已正确组态工艺对象。
超驰响应
● mc_power 作业不会被任何其它运动控制作业中止。
● 基于参数 enable = true 的 mc_power
作业可以启用一个工艺对象，但不会因此中止任何其它运动控制指令。
● 禁用工艺对象（参数“enable”=
false）会根据所选“stopmode”，中止相关工艺对象的所有运动控制作业。
但用户无法中止该。
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 259
参数
下表列出了“mc_power”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
axis inout to_axis - 工艺对象
enable input bool false true 工艺对象已启用。
false 已禁用工艺对象。
工艺对象的全部当前作业都根据已设定的“
stopmode”中止。
stopmode input int 0 不适用于外部编码器工艺对象。
如果在 enable
参数的下降沿禁用了某个工艺对象，则轴将根据选定的“
stopmode”减速。
0 急停
如果禁用该工艺对象，则轴将以“工艺对象 > 组态
> 扩展参数 > 急停减速”(technology object >
configuration > extended parameters >
emergency stop ramp)
中设定的急停减速度进行制动，并停止，且无任何
加加速度。 随后取消启用。
(<to>.dynamicdefaults.
emergencydeceleration)
1 立即停止
如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值
0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态进行
制动，并转入停止状态。
2 通过动态值进行停止
如果禁用了工艺对象，则轴将使用“工艺对象 >
组态 > 扩展参数 > 动态值”
(technology object > configuration > extended
parameters > dynamic limits)
中设定的减速度进行制动，并停止。
同时，还需考虑所组态的加加速度。
随后取消启用。
(<to>.dynamiclimits.maxdeceleration;
<to>.dynamiclimits.maxjerk)
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
260 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
参数 声明 数据类型 默认值 说明
status output bool false 工艺对象启用状态
false 禁用
- 定位轴或速度轴不执行任何运动控制作业。
- 速度控制和定位控制不处于状态。
- 工艺对象的实际值未进行有效性检查。
true 已启用
-
已启用的定位轴或速度轴可以执行运动控制作业。
- 速度控制和定位控制处于状态。
- 工艺对象的实际值有效。
busy output bool false true 正在执行作业。
error output bool false true 运动控制指令 mc_power 出错。
错误的原因可以从参数“errorid”中找出。
errorid output word 16#0000 参数“error”的错误 id (页 437)
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 261
启用工艺对象
要启用一个工艺对象，请将参数 enable 设为 true。
如果参数 status 的值显示为 true ，则表示工艺对象已经启用。
启用工艺对象时，如果轴处于运动状态（显示实际速度），则轴将以“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态”(technology object > configuration > extended parameters >
dynamic limits) 中设定的减速度 (<to>.dynamiclimits.maxdeceleration)
进行制动，直至设定值 0。 这种制动减速可被运动控制作业超驰。
说明
确认工艺后自动启用
如果工艺对象因工艺而禁用，则在排除故障原因并确认之后，将再次自动启用该
工艺对象。 这就要求参数“enable”在此中保留值为 true。
禁用工艺对象
要禁用一个工艺对象，请将参数 enable 设为 false。
如果轴处于运动中，则它会根据所选的“stopmode”进行制动，并停止。
如果“busy”和“status”参数的值显示为 false ，则表示工艺对象已经禁用。
通过 profidrive 连接驱动装置
如果使用 profidrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过
profidrive 报文传输。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数“enable = true”用来启用工艺对象。 驱动装置按照 profidrive
进行启用。
如果变量 <to>.statusdrive.inoperation 显示为 值 true
，则表示驱动装置已就绪，可以执行设定值。 参数 status 被设置为值 true 。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 enable = false，status 参数将被设置为 值
false，且根据所选“stopmode”对轴进行制动。 驱动装置按照 profidrive
进行禁用。
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
262 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
模拟驱动装置接口
设定值通过模拟量输出进行输出。 另外，也可通过数字量输出组态一个启用
(<to>.actor.interface.enabledriveoutput)，通过数字量输入组态一个就绪
(<to>.actor.interface.drivereadyinput)。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数 enable = true时，启用输出 (“enable drive output”) 将被置位。
如果驱动装置通过就绪输入反馈回就绪 (drive ready input)，则 status
参数和工艺对象的 <to>.statusdrive.inoperation 变量被置为
true，且模拟量输出上的设定值被更改。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 enable = false，status 参数将被设置为 值
false，且根据所选“stopmode”对轴进行制动。 达到设定值 0 时，启用输出将被置为
false。
更多信息
有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见附录“mc_power 功能图
(页 440)”。
参见
错误 id (页 437)
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 263
11.1.1.2 mc_power： 功能图 v2
功能图： 启用工艺对象和响应示例
工艺对象可通过“enable_1= true”启用。 在时间①可以从 status_1
中读取成功的启用信息。 之后，轴将根据“mc_movevelocity”作业 (a2) 。
轴的速度曲线可从“velocity axis_1”中读取。
在时间 ②，工艺对象出错，工艺对象禁用（响应： 取消启用）。
轴将根据驱动装置中的组态进行制动，并转入停止状态。 工艺对象被禁用后，status_1
将复位。 由于轴不是通过“enable_1” = false
禁用的，因此，所选“stopmode”并不适用。 错误原因的排除和确认在时间 ③
进行。
由于仍然会置位“enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。
从“status_1”中可以读取成功的启用信息。 下一个工艺对象通过enable_1 = false
不仅如此，巨力公司还在其中的里设置了加密模块，使产品的性能大大。机构研究报告指出，近期钢铁去产能及环保治理题材再度升温发酵，国内钢材市场存在进一步下降的预期，行业亟待升级上述现象了行业协会和照明领军企业的。自动驾驶麻省理工也在进行智能驾驶汽车的研发，于2010年中新加坡提出这样一个方案。建立企业产品和自我声明和公开制度，建设与之配套的检索与基准对比信息平台，鼓励具备相应能力的产品企业、社会组织、产业联盟共同制定高于行业一般水平的产品和体系；建立以消费者信息反馈为源头的舆情大数据分析平台，
公司本着“以人为本、科技先导、矢志创新、追求卓越”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品、工程配套和集成、销售，拥有丰富的自动化产品的应用和实践以及雄厚的技术力量，尤其以plc复杂控制、传动技术应用、伺服控制、数控备品备件、人机界面及网络/应用为公司的技术特长，
电机驱动6es7954-8lf03-0aa0
s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
264 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
11.1.2 mc_home
11.1.2.1 mc_home： 回原点工艺对象，设置回原点位置 v2
说明
使用运动控制指令“mc_home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。
同时将工艺对象中的位置值为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
回原点将按照参数 mode 选定的和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >
回原点”(technology object > configuration > extended parameters > homing)
下设定的组态进行。
在 v2.0 工艺版本的框架中，s7-1200 运动控制和 s7-1500
运动控制的“mc_home.mode”参数已化。这会为“mc_home.mode”参数新分配参数
值。工艺版本 v1.0 和 v2.0 的“mc_home.mode”参数的比较，请参见版本概述
(页 93)部分。
在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(technology object > configuration >
extended parameters > dynamic default values )
下预设的值用于动态值“加速度”、“减速度”和“加加速度”。
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 265
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 外部编码器
下表列出了各工艺对象可能的：
操作 带增量编码器的
定位轴/同步轴
带编码器的
定位轴/同步轴
外部增量式编码
器
外部值编码
器
回原点
(mode = 3, 5)
x - - -
被动回原点
(mode = 2, 8, 10)
x - x -
设置实际位置
(mode = 0)
x x x x
实际位置的相对位移
(mode = 1)
x x x x
回原点值编码器
(mode = 6, 7)
- x - x
要求
● 已正确组态工艺对象。
● “mode”= 2、3、5、8、10
工艺对象必须已启用。
● “mode”= 0、1、6、7、8
编码器的值必须有效。 (<to>.statussensor[n].state = 2)
引言
11.1 s7-1500 运动控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
266 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
超驰响应
● 用于被动回原点的 mc_home 作业将被以下事件中止：
– 通过“mc_power.enable”= false 和
– 参数为“mode”= 3、5、9 的“mc_home”作业
● 用于被动回原点的“mc_home”作业不会中止任何其它的运动控制作业。
● 用于回原点的 mc_home 作业将被以下事件中止：
– 通过“mc_power.enable”= false 禁用工艺对象
– “mode”= 3, 5 的“mc_home”作业
– “mc_halt”作业

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