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以视觉检测为实际应用案例,机械臂末端携带了无线相机,可将观察到的视频通过无线链路传递到用户界面。基于开发的机械臂,推导了运动学解算方程并规划了其典型的运动轨迹。采用传统的d-h法建立了机械臂的关节空间与操作空间的映射关系;采用几何分析的方法,得到了机械臂驱动空间与关节空间的解耦方程;针对机械臂的典型作业任务,规划了其运动轨迹,并且该运动学解算及轨迹规划算法的准确性在matlab和adams的联合******环境下得到了验证。根据机械臂系统的设计,进行样机研制,并展开了实验验证。实验结果表明,运动学解耦算法能有效地对绳索驱动机械臂的运动进行解耦计算,所研制的绳索驱动超冗余机械臂具有良好的弯曲特性以及灵活的空间运动能力,满足复杂的狭小空间环境下作业的要求。
faulhaber 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。
利用该平台验证了提出的变负载直流faulhaber电机双闭环调速系统的非线性状态空间模型及其参数辨识方法的有效性。通过以上研究工作,本文提出了变负载直流faulhaber电机双闭环调速系统的非线性状态空间模型和模型参数的一体化辨识方法,通过实际实验系统验证了方法的实用性和有效性。自由曲面超精密抛光实验平台及工具系统开发研究近年来，随着我国机械、汽车、船舶、国防等产业的发展，致使自由曲面产品的需求量急剧上升。作为产品制造中关键部分的自由曲面精加工，它不仅是衡量一个制造行业的重要指标，并且对于提高制造行业的竞争力也具有重要意义。随着现代高科技技术的发展以及数控加工技术的日趋完善，已经基本可以实现自由曲面加工的自动化。
针对改进的标号修正算法对多目标优化算法时间长的问题,提出了增加权重系数的标号修正算法,通过对不同影响因素增加权重系数,使多目标优化问题变为单一目标优化问题,******实验表明,该方法能够在大范围的栅格地图中,在较短的时间内得到pareto优路径,并可根据决策人员的不同要求得到不同性能的优化路径。考虑重力效应的空间机器人专用faulhaber电机系统建模与控制研究空间机器人专用faulhaber电机在地面研发，在空间服役，其运动行为因重力及重力影响的物理过程的改变而发生变化，如何解决地面与空间两种重力环境下，不同力学效应导致的运动行为差异，是其控制系统面临的重要问题之一。微重力模拟试验便是由这一差异导致的实际航天工程催生的主要验证手段。
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进行多组机器人专用faulhaber电机运动实验,实验结果表明重力平衡机器人专用faulhaber电机动态性能更好,重力平衡机器人专用faulhaber电机faulhaber电机转矩及能耗远小于未平衡机器人专用faulhaber电机。结合传统pid与改进型干扰观测器完成了改进的重力平衡控制方案。基于混合驱动的异构机器人专用faulhaber电机运动控制研究异构行走机器人专用faulhaber电机(biped robot with heterogeneous legs, brhl)是一种将机器人专用faulhaber电机和智能假肢集成研究的新型机器人专用faulhaber电机模型。不但可以进行多种机器人专用faulhaber电机的行走实验,还可以模拟膝上截肢者安装智能假肢的情况,可以做大量重复性多样性的智能假肢测试实验,为智能假肢研究提供了一个科学的平台。
首先,通过对人体下肢关节运动机理的研究确定人体结构和步态运动的基本参数,并自主研发了人体下肢仿生结构平台,利用多传感器系统实时采集人体的步态数据,建立步态数据库。随后,从建模入手,选择simmechanics软件搭建仿人体下肢七连杆模型,利用平地行走时的数据进行******分析,并结合simulink进行外骨骼控制系统的研究。再者,根据人体构造初步设计出下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机的机械结构,利用solidworks软件和adams******环境建立下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机三维离线式******模型,分析下肢关节正常行走步态的动力学参数分布规律,为外骨骼人机一体化系统的设计奠定技术基础。本主要在虚拟样机层次进行模拟实验,通过调整样机本体结构参数逐步达到了机器人专用faulhaber电机下肢与人体协调控制参数指标的要求,在下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机的实验样机上开展了运动步态实时数据采集和参数修正预实验,基本可以实现外骨骼机器人专用faulhaber电机载人运动、协调运动的目标。
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faulhaber通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。
faulhaber根据重力平衡控制系统特点,采用pid控制方案建立了直流伺服faulhaber电机的控制系统数学模型,并利用该模型在matlab/simulink中进行了******,******结果表明重力平衡明显提升了控制系统动态性能。设计了等比例缩小双关节水光仪专用faulhaber电机虚拟样机,并在adams中对水光仪专用faulhaber电机在不同末端负载情况下进行了多组动力学******,******结果与本文基于刚度矩阵所建立的重力平衡理论结果吻合。后,以双关节水光仪专用faulhaber电机虚拟样机为基础搭建了双关节水光仪专用faulhaber电机重力平衡实验平台,用labview设计了实验平台上位机,并对双关节伺服faulhaber电机进行了调试。
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输电线路除冰机器人专用faulhaber电机虚拟现实遥操作系统研究近年来，随着计算机、机器人专用faulhaber电机和信息技术的快速发展与交叉融合，机器人专用faulhaber电机被越来越多地应用到危险的环境中代替人工作。然而在目前的技术条件下，机器人专用faulhaber电机很难在危险、复杂的工作环境下完全自主地执行任务。因此，遥操作技术成为了高压线输电线除冰机器人专用faulhaber电机的关键技术之一，即利用人的智能以遥操作的方式参与除冰机器人专用faulhaber电机的工作。虚拟现实技术集******技术、计算机技术和图形学技术于一体，可以创建虚拟的、逼真的******环境，提供更友好的人机交互界面。本文针对基于虚拟现实技术的机器人专用faulhaber电机遥操作系统的设计与实现。
遇到了可持续发展的难题。本文认为，使内企业家成为企业创新的主体，是增强企业创新与可持续发展能力的重要途径之一。鉴于此，本文着眼于内企业家才能的增长，探讨了内企业家学习的问题，目的在于提倡和支持内企业家行为，为内企业家的学习和成长构建一个基础思维平台，以推动企业的持续创新与发展。本文首先基于对内企业家特征——内企业家精神的分析，提出了内企业家才能是导致内企业家成功的关键的假设，并把内企业家才能分为内企业家知识、内企业家精神与内企业家能力三个维度，展开分析其内涵。对浙江地区155位内企业家的问卷调查实证分析支持了这一假设，并证明了三维划分的科学性，同时，它还显示了内企业家通过不断学习来增长才能的可能性与迫切性。
设计了煤矿灾害现场与地面的通信系统。以无线wifi技术和tcp/ip协议为通信系统的网络主体;对rssi路径损伤模型进行改进,得出适合煤矿巷道使用的带有多径效应的路径损伤模型,并依据此模型对煤矿巷道******实验室的无线节点进行安放,实验结果表明通信信号清晰稳定。针对二级信息探测机器人专用faulhaber电机,进行了静态稳定性分析,得出了机器人专用faulhaber电机重心与几何中心的位置关系。针对二级信息探测机器人专用faulhaber电机的越障性能,构建了机器人专用faulhaber电机的简化模型,通过分析摇臂围绕转轴旋转时机器人专用faulhaber电机整体质心的变化对越障性能的影响,得出了机器人专用faulhaber电机可翻越的理论高度。

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