交易须知
中国西门子代理商有限公司
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西门子6sl3120-1te26-0aa3集成商
使用 dsc 功能时可采用以下运行状态（详细信息参见 sinamics s120/s150
参数手册，功能图 3090）：
dsc 的运行状态
含义
带直线插补的转速/转矩前馈控制
通过位置控制器周期中的阶梯状转矩前馈控制在励磁周期中经过脉冲的转矩特性曲线。
带样条的转速前馈控制1)
· 对位置设定值进行均衡。
· 不对转速前馈控制值进行均衡。
带样条的转速/转矩前馈控制1)
· 对位置设定值进行均衡。
· 对转速前馈控制值进行均衡。 2)
· 不对转矩前馈控制值进行均衡。
1) 通过样条插补实现以下：
- 转速控制器周期中的转矩插补更为，因此运动更为，并且避免转矩瞬变。
- 在转矩-转速前馈控制上具有较高的轨迹正确度（即：控制性能中的跟随误差更小）。
- 可进行高频轨迹运动
2) 在均衡功能生效（t_symm > 0）时，可通过 p1427 设置一个附加的均衡时间常量
t_symm_add，用于转矩前馈控制生效时的转速前馈控制值均衡。
此时转速前馈控制值通过以下时间常数的和进行均衡：
t_symm（参见 p1195）+ t_symm_add （p1427） + 0.5 ×
t_转速控制器周期（p0115[1]）
在通过位置差来计算转速时，自动了半个转速控制周期。
若了动态伺服控制（dsc）的前提条件，则 dsc 结构会借由所选的 profidrive
报文通过以下参数的逻辑互联：
● p1190 “dsc 位置偏差 xerr
● p1191 “dsc 位置控制器增益 kpc
● p1194 “ci:dsc 控制字 dsc_stw
● p1195 “ci:dsc 均衡时间常量 t_symm
● p1430 “ci:转速前馈控制
如果传送了 kpc = 0，则只能在转速闭环控制中以转速前馈控制值（p1430，profidrive
n_soll_b 和 p1160 n_soll_2）运行。如需位置闭环控制，必须传送 kpc > 0。
说明
dsc 时的 kpc
在动态伺服控制后，检查主站中的位置控制器增益
kpc。可能有必要对设置进行修改。
在 dsc 生效时， 转速设定值 1 的通道 p1155，以及扩展设定值的通道 r1119
都会被禁用。
而转速设定值 2 的通道 p1160 和转速前馈控制通道 p1430 则会在 dsc 时加上 dsc
的转速设定值，参见功能图 3090。
禁用
当 kpc 或 xerr 的模拟量互联输入上的互联被取消（p1191 = 0 或
p1190 = 0）时，dsc 结构解除，dsc 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和会被加至
p1160 和转速前馈控制通道 p1430。
由于 dsc
时可能会设置较高的增益系数，在断路时控制回路有可能会不。因此在取消
dsc 前必须主站中 kpc 的值。
转速设定值滤波器
在 dsc 时无需采用用于转速设定值变化圆整的转速设定值滤波器。转速设定值滤波器 1 和“dsc
功能的共同使用仅适用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部编码器（外部的电机编码器）
如果需要在 dsc
时使用外部编码器，则必须为此选择一个具有附加编码器实际值的报文：报文
6、106、116、118、126、138 或报文。
为了在 dsc 中达到控制效果，必须通过参数 p1192“dsc
编码器选择为控制（主站）和驱动选择相同的编码器（编码器 2 和/或编码器 3）。
如果用于在控制器中形成位置实际值的编码器与用于 dsc
的编码器的线数或细分分辨率不同，在 p1193 中须加以考虑。
该系数表明了在位移基准相同时、所用编码器之间的线数比。此外还须注意：不同编码器
（如 endat 编码器和 ssi
编码器）在其位置实际值采集时没有时滞，因为这可能会意外特性。参数 p1192 和 p1193 的作用在功能图 3090 中清晰说明。
windup 效应
若驱动在 dsc
运行中由于设定值过快等原因达到了转矩限值，则可能在定位运行中超调。在这种所谓的 windup
效应中驱动会超出预设的目标，控制不会设定补偿，之后驱动会返回并再次超出目标
。为了避免此特性，驱动会将位置控制器在所能保持的数值（取决于驱动的加速能力）。设置 p1400.17 = 1，从而在 dsc
运行中动态设定值。为此必须对总惯量（m总）进行的参数设置（惯量
p0341、p0342 和 p1498，必要时通过电机识别确定）。响应在 r1407.19
中显示。相关内容请留意参数 p1400.17 的说明以及功能图 3090。
诊断
参数 r1407 可显示正在生效的 dsc 闭环控制；例如 r1407.20 = 1 表示“带样条的
dsc 生效。
显示的前提条件：
● p1190 和 p1191 必须连接了一个数值 > 0 的源
（dsc 结构）。
● off1、off3 和 stop2 不允许生效。
● 电机数据识别不允许生效。
● 控制权不允许生效。
以下条件可能会在设置了位的情况下 dsc 功能仍不生效：
● 没有选中等时同步运行（r2054 ≠ 4）。
● profibus 不是等时同步（r2064[0] ≠ 1）。
● 在控制侧不允许启用 dsc，因此将 kpc =0 作为数值传送给 p1191。
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