phantom 1.5/6dof设备允许使用者在6自由度(6dof)的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了力反馈模拟，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程「行动装置」的自动控制设备来支持旋转的力量。这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。 phantom1.5/6dof可连接计算机，通过并联插槽执行windows2000 / xp / nt。支持的os平台包括windows 2000 / xp / nt，redhat linux 7.2，redhat linux 9，redhat fedora以及suse 9.0。 1.5/6dof & 1.5 high force/6dof 性能对照
phantom premium 1.5/6dof phantom premium 1.5 high force/6dof
工作空间 平移度： 15 w x 10.5 h x 7.5 d inches 381 w x 267 h x 191 d mm 平移度： 15 w x 10.5 h x 7.5 d inches 381 w x 267 h x 191 d mm
偏航倾斜摇摆 297 degrees / 5.18 radians 260 degrees / 4.54 radians 335 degrees / 5.85 radians 偏航 倾斜 摇摆 297 degrees / 5.18 radians 260 degrees / 4.54 radians 335 degrees / 5.85 radians
尺寸 13 w x 10 d inches / 330 w x 254 d mm 13 w x 10 d inches / 330 w x 254 d mm
运动范围 肘部弯曲所导致的前臂运动 肘部弯曲所导致的前臂运动
标称位置 分辨率 平移度： 860 dpi / 0.03mm 平移度： 3784 dpi / 0.007 mm
旋转度：偏航&倾斜摇摆 0.0023 degrees 0.00004 radians 0.0080 degrees 0.00014 radians 旋转度： 偏航&倾斜 摇摆 0.0023 degrees 0.00004 radians 0.0080 degrees 0.00014 radians
摩擦阻力 (x, y, z) 0.15 oz / 0.04 n 0.75 oz / 0.2 n
最大输出力 (标称位置) 平移度： 1.9 lbf / 8.5 n 平移度： 8.4lbf / 37.5n
偏航&倾斜摇摆 73 oz-in / 515 mnm 24 oz-in / 170 mnm 偏航&倾斜 摇摆 73 oz-in / 515 mnm 24 oz-in / 170 mnm
连续输出力（标称位置） 平移度： 0.3 lbf / 1.4 n 平移度： 1.4 lbf / 6.2n
旋转度：偏航&倾斜摇摆 27 oz-in / 188 mnm 7 oz-in / 48 mnm 旋转度： 偏航&倾斜 摇摆 27 oz-in / 188 mnm 7 oz-in / 48 mnm
强度 20 lbf in-1 / 3.5 n mm-1 20 lbf in-1 / 3.5 n mm-1
惯性
重量（装置本身） ~ 20 lb / ~ 9 kg ~ 20 lb / ~ 9 kg
反馈力方向 x, y, z, tx, ty, tz x, y, z, tx, ty, tz
位置检测 x, y, z, 摇摆、倾斜、偏航 x, y, z, 摇摆、倾斜、偏航
ghost兼容 yes 可满足特定需求
3dtouch™ 兼容 yes yes
·技术特征
phantom 1.5/6dof设备允许使用者在6自由度(6dof) 的力反馈方面进行深入研究
可连接个人计算机
应用范围
sensable科技公司的phantom®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的phantom产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。
规格 sensable - phantom premium 1.5/6dof/hf
输入 dof 6dof
输出 dof 6dof
工作空间(mm) 381x267x191
3d 分辨率 (mm) 0.03
硬度(n/mm) 3.5
最大施加力 (n) 8.5
连续施加力(n) 1.4

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刘剑峰
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