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19世纪出现的滚齿机和插齿机，齿轮传动，解决了大量生产高精度齿轮的问题。1900年，普福特为滚齿机装上差动装
置，能在滚齿机上加工出斜齿轮，从此滚齿机滚切齿轮得到普及，展成法加工齿轮占了压倒优势，齿轮减速机，渐开线齿轮成为应用最广的齿轮
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1907年，英国人frank humphris最早发表了圆弧齿形。1926年，瑞土人eruest
汉初青铜人字齿轮
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wildhaber取得法面圆弧齿形斜齿轮的专利权。
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董延恒
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