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abb机器人的组成 irb型机器人是著名的瑞典机器人生厂商abb公司的产品，irb指abb标准系列机器人。irb机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：irb 1400，irb 2400，irb 4400，irb 6400。其型号的解释如下： irb指的是abb机器人。di一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。 第二位数（4）指的是属于s4或s4c系统。 无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。 ir 1400：承载较小，zui大承载为5kg，常用于焊接。 irb 2400：承载较小，zui大承载为 7kg ，常用于焊接。 irb 4400：承载较大，zui大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 irb 6400：承载较大zui大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
当正常使用的机器人运行时间达到1万小时或使用3年时需要更换本体减速机内部润滑油，根据机器人实际使用环境适当缩短保养间隔周期。 机器人本体平衡缸两侧shaft每半年加注1次润滑油。机器人每年需要更换1次本体电池（fanuc推荐电池）。机器人每2或3年需要更换1次控制柜内主板电池
机器人日常检查
1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载zui大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（motors off）的位置 ）。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（enabling device），当按下一半时，系统变为电（motors on）模式。当松开或全部按下按钮时，系 统变为电机关（motors off）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（enabling device）不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（enabling device）。
32.今天看来自动化的上述概念也还不完善。把自动化的功能目标看成是用机器代替人的体力劳动或脑力劳动是比较狭窄的理解。这种理解甚至在某种程度上阻碍了自动化技术的发展，例如，有人就认为，中国人多，搞自动化没有很大的必要。今天，自动化已远远突破了上述传统的概念，具有更加宽广和深刻的内涵。

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