| 工作范围工业机器人 | 品牌ABB |
| 型号ABB机器人3HAC2206-1 | 关节数量6 |
abb机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：
1、在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机， 则需逐一更换--校正--再更换--再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2、在更换电机前，先用机器人对照一个tip点做一个尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个function来读取更换电机后运行tip程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
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全国工业机器人维修电话：400-878-2528 手机：15889988091 传真：020-32887675
电话:020-82000787 联系人：陈小姐
公司技术网址：www.zr-abb.com
various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键func－选readmotor()－选irb－选几轴－ok+ok－运行这一行。
proc tip() 子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
moveabsj [[0,0,0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]]\noeoffs, v1000,z50,tweldgun;
设零点指令方法：prog窗口－instr键－ipl2－5 motion adv－9 more－ moveabsj 产生指令，将光标移至*－edit－8 value－将rax_1-6的值改为0－ok.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
movej phome,v1000,z50,tweldgun; movej *,v1000,z50,tweldgun; movej *,v1000,z50,tweldgun; movel ptip,v1000,fine,tweldgun; reg4:=readmotor(\mecunit:=irb,1); reg5:=readmotor(\mecunit:=irb,1);
endproc
3、更换电机前在routine rtip中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。 更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行rtip子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到view-datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到view-datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：misc-system parameters-manipulator-type1（或2）-motor caliation-针对每个轴修改calibration offset值，选cal offset valid为yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4、使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
注意事项：
每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2n/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24v电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接l-24v,m-0v）,确认没问题后使用15n/m的力量紧固四个电机螺丝。
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更换马达步骤
1， 在拆下旧电机前，用mov指令先示教一个点。
2， 更换新电机。
3， 做新电机的fine calibration
4， 再执行先前的mov指令
5， 用readmotor读下该电机数值a
6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用readmotor读下该电机数值b
7， 把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c
8， 把c和calibration offset值相加，即可广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；
上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；
现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。
产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；
pcb电路板维修：对产品中的pcb电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；
设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。
标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；
加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；
非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；
保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。
abb机器人的例行程序（routine） 首先，abb机器人从进料运输带（infeeder）抓取工件，放至机器（machine）中加工，加工完成后，abb机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。
1、建立新例行程序：
--->菜单键view--->2routine--->功能键new
·name例行程序名称。
***长16个字符，第一位必须为字母。
·type例行程序类型。共有3种类型。
roc-普通例行程序
func-函数例行程序
trap-中断例行程序
·inmodule当前例行程序所属模块名称。
·datatype数据类型，函数例行程序专用。
2、例行程序参数设置：
每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序（dupl）后，显示屏会显示以上窗口。机器人培训通过功能键new增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。
·name参数名称。
光标指向参数名称时，功能键出现text，用来更改参数名称。***长16个字符，第一位必须为字母。
·datatype数据类型。
光标指向数据类型时，功能键出现chang…，用来更改例行程序参数数据类型。
·required必需性选择。
光标指向必需性选择时，功能键出现yes与no选项，选择yes，会出现确认符*。
·alt分批输入参数选项。
使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现first与tail选项机器人维修。
first-开始使用的参数。
tail-结尾使用的参数。
·mode数据模式。
光标指向必需性选择时，abb功能键出现in与inout选项。in-参数使用时，只能读取。inout-参数使用时，可以读写。
广州子锐机器人技术有限公司
何先生
13501548196
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