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安川机器人的输入输出点及变量的监控  
各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下disp键，按下f5（diag）键再按下f1（univin）或f2（univout）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。
按箭头键可选择所需观察的i/o号码。在每个i/o点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为off状态，如圆圈为黑色说明此点为on状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按disp键，按下f4（var）键再根据显示各个不同的变量名按下f1—f5键选择所需要观察的变量。  
机器人安装力传感器流程：  
1.把力传感器安装在房间中或者安装在机器人边缘上（阅读供应商地手册，金属板不要装错） 
2.连接机器人控制器irc5与电压测量器的电缆（电缆上地连接标志是xp2和r1.smb，但是电缆应该连在控制器前面板地xs41以及电压计地fmb.x1上）  
3.连接电压测量器与力传感器之间地电缆（确认电在机器人上的安装位置，以免机器人在运行过程中会损坏电缆；如果用1自由度的传感器，要确定传感器信号是否连接正确可以结合设定里面地校正矩阵从而按照应用激活fx，fy或者fz） 
4.安装robotstudio 以及robotware  
5.在rs里创建一个机器人系统。在modify options 里面 选择robotware 选项 machining fc  
6.通过rs，对fc地参数进行设置  

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