■结构原理
行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成h结构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环行排列的针齿相啮合，一组成齿差为一齿的内啮合减速机构，为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有齿套。
当输入轴带着偏心转动时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速，在借助w输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
■特点
1.高速比和高效率
单级传动比达1：87，平均效率在92%以上双级传动比可达7569，如果采用多级传动，传动比更大。
2.结构紧凑体积小
由于采用了行星原理，输入轴与输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
3.运转平稳噪声低
摆线针轮啮合齿数较多，重叠系数大，且具有机件平衡的机理，使振动和噪声限制在最小程度。
4.使用可靠、寿命长
因主要零件采用耐磨性良好的轴承钢制造，经淬火处理（hrc58-62）获得高强度，传动件接触部分采用滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
5.维修和保养简便
设计合理，维修方便，容易分解安装，最少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。
■型号
1.b系列摆线针轮减速机
bw脚板式卧装双轴型摆线针轮减速机
bl法兰式立装双轴摆线针轮减速机
bwy脚板式卧装专用电动机直联型摆线针轮减速机 
bly法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机 
bwd脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机 
bld法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机
 2.x系列摆线针轮减速机
  xw脚板式卧装双轴型摆线针轮减速机
  xl法兰式立装双轴摆线针轮减速机
  xwy脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机
  xld法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机
  xly法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机
  xwd脚板式卧装电动机直联型摆线针轮减速机
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