6es73325hf000ab0
1. 模板介绍
1.1 总览
et200s 1 步进模板输出脉冲来控制步进电机 ，输出脉冲的数量决定步进电机的运动距离，输出脉冲的频率决定步进电机的速度。
模板订货号: 6es7138-4dc00-0ab0
1.2 模板参数
图. 1: 步进电机模板
1 通道，可控制1个步进电机
数字量输入的参考点开关
外部停止或者外部脉冲使能数字输入
脉冲和方向信号时rs422的差分输出模式
最大输出频率: 204khz
最大脉冲数: 1048575
4 led 状态指示灯
2 操作模式：寻找参考点和增量模式
2. 模板接线
图. 2: 步进模板接线图
端子1和5：脉冲差分信号
端子4和8：差分输出的方向信号
端子2和3：外部停止或者外部脉冲使能数字量输入id。(功能选择见 4.2 )
端子6和7：数字量输入参考点开关
3. 硬件配置
步进模板可以安装在et 200s接口模板或者 et200s cpu后面。
本文使用 im151-7 cpu 为例。
表 1: 软件和硬件配置
图. 3: et200s 站的配置图
4. 硬件和参数设置
4.1 硬件配置
1) 根据图. 2 和图. 3完成et200s的接线
2) 打开step7，创建一个新项目，并插入一个s7-300站
3) 从硬件目录中选择im151-7 cpu直接拖拽到站配置窗口
图. 4: 插入im151-7 cpu
4) 依次在4槽和5槽插入电源模板 pm-e dc24 和步进模块
图. 5: 硬件配置
4.2 模板参数配置
图. 6: 步进模块参数接口
4.2.1 模板参数说明
1) 组诊断：组诊断
2) 基准频率：基准频率，以hz为单位，标识fb
3) 增益 n: 增益系数 n，值范围 1-255. 此增益系数决定启动/停止频率 fss，并且计算公式为： fss=fb×n
4) 时间 i: 时间系数 i, 值范围 1-255. 该时间系数以hz/ms决定加速和减速，计算公式为: a = fb ×r / (i×0.128 ms)
5)功能 di: 数字量输入di 功能可选，可以被组态为外部脉冲输入或者外部停止信号，缺省是外部脉冲且已使能。
6) 外部 stop, 限位 stop: 外部 stop, 信号类型停止开关. 接触器触点是常闭信号，以确保该接触器信号，缺省是读取常闭信号。
4.2.2 本文所例参数设置如下
本例参数配置见图. 6.
1) 没有激活组诊断
2) 基准频率 4hz
3) 乘法系数 1, 启动/停止频率 4hz
4) 时间系数 1, 加速/ 减速 31.25 hz/ms
5) 使能外部输入脉冲
6) 外部输入停止和限位信号为常闭类型
5. 编程
5.1 模板输入/输出地址分配
与其它et200s功能块类似，1step步进模板也通过直接读写i/o地址来对模板进行控制和访问的。
反馈信号 (输入), 占用 8 字节. 如表 2 输入地址分配所示。
控制信号 (输出), 占用 8 字节. 如表 3 输出地址分配所示。
有关输入和输出变量分配的详细信息请参阅 et200s 位置控制和操作手册。链接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-ww
表 2: 输入地址分配
表 3: 输出地址分配
5.2 项目例程
为了更好的实现按位，字节或字对模板进行读写，在梯形图中使用move指令接收输入数据pib272-pib279 到mb10-mb17发送mb20-mb27到pqb272-pqb279，对1step模板的读写访问均通过mb地址来进行。
1step模板地址分配见图. 5
图. 7: 例程编程
6. 模式描述和举例
6.1 search-for-reference-point 模式
通过执行search-for-reference-point 模式来同步轴, 即.在机械零位和电气零位之间创建连接关系。
6.1.1 search-for-reference-point 模式
mode=1
参考点按照常开信号访问
搜寻参考点输出频率 fss 和 fa。
fss 启动停止频率，见章节 4.2.1相关描述。
fa 输出频率: fa = fb ×g × r
fb: 基准频率. 在1step 模板参数中设置。 见章节 4.2.1相关描述。
增益 g: 增益系数 g. 值范围: 1-255, 参见模板输出地址字节: 0。
减少 r：减少系数 r. 模板输出地址字节4的第7位信号，参见表 3.模板输出地址4.7=0, r=1. 模板输出地址 4.7=0, r=0.1.
图. 8: 搜寻参考点
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式见图. 8, viz. 搜寻 cw 方向.
通过变量表写输出控制变量：
图. 9: 参考点模式控制变量
1) m24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
2) m25.0=1, m25.1=1: 因为之前的模板参数配置中的限位开关是常闭输入模式，在软件限位信号触发前为信号输入参见章节 4.2.2.
3) m25.2=0: 没有激活软件脉冲使能信号，因之前的模板参数配置中di已经作为外部脉冲信号使能，内部软件脉冲使能信号在此时不会使用，参见章节 4.2.2.
4) 置位m24.2, 然后复位m24.4 (下降沿有效), 启动search-for-reference-point模式. 输出脉冲频率为 fa.
5) mb20=1, m24.7=0: 增益系数 g = 1, 减少系数 r = 1, 频率 ：
fa = fb ×g × r=4hz×1×1=4hz。
通过变量表读输入状态：
图. 10: 参考点模式变量表
1) m15.2=1: 触发外部脉冲使能信号
2) m15.0 = 1: 驱动使能
3) 之后 search-for-reference point启动, m14.0=1 位置被激活, m15.7=1 位置被执行. 等待参考点开关信号 m15.1.
4) m15.1=1: 参考点信号到达, 寻找参考点已完成 m14.4=1,同步操作完成, m14.2=1,位置到达, m15.3=1, 寻找参考点结束。
6.2 增量模式
增量模式是 1step 的主要操作模式. 该操作模式可控制步进电机移动按照设定速度移动到一个指定位置。
6.2.1 增量模式描述
mode=0
输出脉冲的数量决定步进电机的移动距离，最大值脉冲值为 1048575.
输出脉冲频率决定步进电机速度。
在增量模式下输出频率: fss, fa
方向信号作为启动信号。
注意： 步进电机实际位移取决于脉冲数实际速度取决于脉冲频率，这不是在1step模板中设置的。
6.2.2 增量模式例程
通过变量表写输出控制信号:
图. 11: 在增量模式下的控制变量
1) m24.0=0 增量模式 = 0
2) m25.0=1、m25.1=1: 因之前的已经配置中限位开关信号为常闭输入模式，在软件限位信号触发前为信号输入参见章节 4.2.2。
3) mb20=1, m24.7=0:增益系数 g = 1, 减少系数 r = 1, 输出频率fa
fa = fb ×g × r=4hz×1×1=4hz.
4) 脉冲输出数: 通过mb21-23的20 个位信号来存储脉冲数 ,最大值为 0xfffff=1048575
mb21 输出脉冲数 (位 16 到位19)
mb22 输出脉冲数 (位 8 到位15)
mb23 输出脉冲数 (位 0 到位 7)
mb21的位 20 到位 23 没有使用
本例中，分配的值为 0 x 100,即. 256 个脉冲。
5) 置位 m24.4, 之后复位 m24.4 (下降沿有效), 启动增量模式 触发cw方向信号开始运动。
通过变量表读输入信号:
图. 12: 增量模式变量表
1）增量模式启动后，m14.0=1位置任务被激活，m15.7=1位置被执行。
2） md10 显示剩余脉冲，如图. 12, 220 个脉冲尚未发出。
3） md10=0: 脉冲发送完成, 置位 m14.0 和m15.7, 位置到达 m14.2=1 . 增量模式输出完成。
1.s7-200和s7-300进行mpi通信
s7-200 plc与s7-300 plc之间采用mpi通讯方式时，s7-200 plc中不需要编写任何与通讯有关的程序，只需要将要交换的数据整理到一个连续的v 存储区当中即可，而s7-300 plc中需要在组织块ob1（或是定时中断组织块ob35）当中调用系统功能x_get（sfc67）和x_put(sfc68)，以实现s7-200 plc与s7-300 plc之间的通讯。调用sfc67和sfc68时var_addr参数填写s7-200的数据地址区，由于s7-200的数据区为v区，这里需填写 p#db1.dbx×× byte n 对应的就是s7200 v存储区当中vb××到vb（××＋n）的数据区。例如交换的数据存在s7-200中vb50到vb59这10个字节当中，var_addr参数应为 p#db1.dbx50.0 byte 10.
首先根据s7-300的硬件配置，在step7当中组态s7-300站并且下载，注意s7-200和s7-300出厂默认的mpi地址都是2，所以必须修 改其中一个plc的站地址，例子程序当中将s7-300 mpi地址设定为2，s7-200地址设定3，另外要分别将s7-300和s7-200的通讯速率设定一致，可设为9.6k，19.2k，187.5k三 种波特率，例子程序当中选用了19.2k的速率。
s7-200 plc修改mpi地址可以参考下图：
图1 s7-200 设置mpi地址
s7-300 plc修改mpi地址可以参考下图：
图2 s7-300 设置mpi地址
例子程序在ob1当中调用数据读写功能块：sfc67和sfc68，如下图：
图3 程序编写
分别在step7 microwin32 和step7当中监视s7-200和s7-300 plc当中的数据，数据监视界面如下：
图4 s7-200监控结果
图5 s7-300监控结果
通过cp5611，step7 microwin32， set pg/pc interface可以读取s7200和s7300的站地址，如下图：
图6 cp5611诊断结果（站地址0为进行编程的计算机）
图7 使用step7 microwin32诊断结果
2.s7-200和s7-300进行profibus通信
s7-300与s7-200通过em277进行 profibus dp通讯，需要在step7中进行s7-300站组态，在s7-200系统中不需要对通讯进行组态和编程，只需要将要进行通讯的数据整理存放在v 存储区，并且s7-300组态em277从站时设置正确的地址即可。
插入一个s7-300的站：
图8 s7-300组态
选中step7的硬件组态窗口中的菜单 option? install new gsd（gsd 文件下载：113652）
导入siem089d.gsd文件，安装em277从站配置文件，如下图：
图9 安装gsd
在simatic文件夹中有em277的gsd文件：
图10 安装gsd
导入gsd文件后，在右侧的设备选择列表中找到em277从站，profibus dp?additional field devices?plc?simatic?em277,并且根据通讯字节数，选择一种配置，本例选择8字节入/8字节出的方式，如下图：
图11 通信区域组态
根据em277上的拨位开关设定以上em277从站的站地址。
图12组态dp通信地址
组态完系统的硬件配置后，将编译下载到s7-300的plc当中。s7-300的硬件下载完成后，将em277的拨位开关拨到与以上硬件组 态的设定值一致，在s7-200中编写程序将进行交换的数据存放在vb0－vb15，对应s7-300的pqb0-pqb7和pib0-pib7，打开 step7中的变量表和step7 microwin32的状态表进行监控，它们的数据交换结果如下图：
图13 通信数据监控6es73146eh044ab2
图14 通信数据监控
注意：vb0－vb7是s7－300写到s7－200的数据，vb8－vb15是s7－300从s7－200读取的值。em277上拨位开 关的位置一定要和s7－300中组态的地址值一致。如果使用的s7-200通信区域不从vb0开始，则需要设置地址偏移，在s7-300硬件组态中双击 em277，修改数值0为实际使用的数值即可，如下图所示：
图15 地址区域偏移设置
3.s7-200和s7-300进行以太网通信
可以把s7-200的以太网模块cp243-1配置为client，使用step 7 micro/win32中的向导进行通信的配置即可。在命令菜单中选择工具--> 以太网向导。
图16 打开以太网向导
第一步是对以太网通信的描述.点击下一步开始以太网配置。
图17 向导介绍
在此处选择模块的位置,在线的情况下，您也可以用读取模块按钮搜寻在线的cp243-1模块。点击下一步；
图18 读取模块
在此处填写ip地址和子网掩码。点击下一步；
图19 地址设置
需要填写模块的连接数目，如只和cp343-1通信则在此处填写1，点击下一步。
图20 模块占用地址设置
选择此为客户机连接，远程属性tsap （transport service access point）填写为03.02，输入343-1的ip地址.，点击数据传输按钮进入数据交换的定义。
图21 连接设置
点击新传输按钮进入设置：选择是读取数据还是写入数据。填写通讯数据的字节个数，填写发送数据区和接收数据区的起始地址，本例中为从s7-300的mb200开始读取8个字节到vb1000开始的8个字节的区域中。
点击确认按钮：
图22 数据区域设置
选择crc校验,使用缺省的时间间隔30秒,点击下一步按钮。
图23 使用crc
填写模块所占用的v存储区的起始地址。你也可以通过suggest address按钮来获得系统建议的v存储区的起始地址, 点击下一步按钮。
图24 配置存储区
完成以太网向导配置后需要在程序中调用以太网向导所生成的ethx_ctrl和eth0_xfr, 然后，将整个项目下载到作client的s7-200 cpu上。
图25 程序编写
电源模板
6es7307-1ba00-0aa0 电源模块(2a)
6es7307-1ea00-0aa0 电源模块(5a)
6es7307-1ka01-0aa0 电源模块(10a)
cpu
6es7312-1ae13-0ab0 cpu312，32k内存 mpi协议
6es7312-5be03-0ab0 cpu312c，32k内存 10di/6do
6es7313-5bf03-0ab0 cpu313c，64k内存 24di/16do / 4ai/2ao
6es7313-6bf03-0ab0 cpu313c-2ptp，64k内存 16di/16do
6es7313-6cf03-0ab0 cpu313c-2dp，64k内存 16di/16do
6es7314-1ag13-0ab0 cpu314,96k内存
6es7314-6bg03-0ab0 cpu314c-2ptp 96k内存 24di/16do / 4ai/2ao
6es7314-6cg03-0ab0 cpu314c-2dp 96k内存 24di/16do / 4ai/2ao
6es7315-2ag10-0ab0 cpu315-2dp, 128k内存
6es7315-2eh13-0ab0 cpu315-2 pn/dp, 256k内存
6es7317-2aj10-0ab0 cpu317-2dp,512k内存
6es7317-2ek13-0ab0 cpu317-2 pn/dp,1mb内存
6es7318-3el00-0ab0 cpu319-3 pn/dp,1.4m内存
内存卡
6es7 953-8lf20-0aa0 simatic micro内存卡 64kbyte(mmc)
6es7 953-8lg11-0aa0 simatic micro内存卡128kbyte(mmc)
6es7 953-8lj20-0aa0 simatic micro内存卡512kbyte(mmc)
6es7 953-8ll20-0aa0 simatic micro内存卡2mbyte(mmc)
6es7 953-8lm20-0aa0 simatic micro内存卡4mbyte(mmc)
6es7 953-8lp20-0aa0 simatic micro内存卡8mbyte(mmc)
开关量模板
6es7 321-1bh02-0aa0 开入模块（16点，24vdc）
6es7 321-1bh10-0aa0 开入模块（16点，24vdc）
6es7 321-1bh50-0aa0 开入模块（16点，24vdc，源输入）
6es7 321-1bl00-0aa0 开入模块（32点，24vdc）
6es7 321-7bh01-0ab0 开入模块（16点，24vdc，诊断能力）
6es7 321-1el00-0aa0 开入模块（32点，120vac）
6es7 321-1ff01-0aa0 开入模块（8点，120/230vac）
6es7 321-1ff10-0aa0 开入模块（8点，120/230vac）与公共电位单独连接
6es7 321-1fh00-0aa0 开入模块（16点，120/230vac）
6es7 321-1ch00-0aa0 开入模块（16点，24/48vdc）
6es7 321-1ch20-0aa0 开入模块（16点，48/125vdc）
6es7 322-1bh01-0aa0 开出模块（16点，24vdc）
6es7 322-1bh10-0aa0 开出模块（16点，24vdc）高速
6es7 322-1cf00-0aa0 开出模块（8点，48-125vdc）
6es7 322-8bf00-0ab0 开出模块（8点，24vdc）诊断能力
6es7 322-5gh00-0ab0 开出模块（16点，24vdc，独立接点，故障保护）
6es7 322-1bl00-0aa0 开出模块（32点，24vdc）
6es7 322-1fl00-0aa0 开出模块（32点，120vac/230vac）
6es7 322-1bf01-0aa0 开出模块（8点，24vdc，2a）
6es7 322-1ff01-0aa0 开出模块（8点，120v/230vac）
6es7 322-5ff00-0ab0 开出模块（8点，120v/230vac，独立接点）
6es7 322-1hf01-0aa0 开出模块（8点,继电器,2a）
6es7 322-1hf10-0aa0 开出模块（8点,继电器,5a，独立接点）
6es7 322-1hh01-0aa0 开出模块(16点,继电器)
6es7 322-5hf00-0ab0 开出模块（8点,继电器,5a，故障保护）
6es7 322-1fh00-0aa0 开出模块（16点，120v/230vac）
6es7 323-1bh01-0aa0 8点输入，24vdc；8点输出，24vdc模块
6es7 323-1bl00-0aa0 16点输入，24vdc；16点输出，24vdc模块
模拟量模板
6es7 331-7kf02-0ab0 模拟量输入模块(8路，多种信号)
6es7 331-7kb02-0ab0 模拟量输入模块(2路，多种信号)
6es7 331-7nf00-0ab0 模拟量输入模块(8路，15位精度)
6es7 331-7nf10-0ab0 模拟量输入模块(8路，15位精度)4通道模式
6es7 331-7hf01-0ab0 模拟量输入模块(8路，14位精度，快速)
6es7 331-1kf01-0ab0 模拟量输入模块(8路, 13位精度)
6es7 331-7pf01-0ab0 8路模拟量输入,16位,热电阻
6es7 331-7pf11-0ab0 8路模拟量输入,16位,热电偶
6es7 332-5hd01-0ab0 模拟量输出模块(4路)
6es7 332-5hb01-0ab0 模拟输出模块(2路)
6es7 332-5hf00-0ab0 模拟输出模块(8路)
6es7 332-7nd02-0ab0 模拟量输出模块(4路，15位精度)
6es7 334-0ke00-0ab0 模拟量输入(4路rtd)/模拟量输出（2路）
6es7 334-0ce01-0aa0 模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）
附件
6es7 365-0ba01-0aa0 im365接口模块
6es7 360-3aa01-0aa0 im360接口模块
6es7 361-3ca01-0aa0 im361接口模块
6es7 368-3bb01-0aa0 连接电缆 (1米)
6es7 368-3bc51-0aa0 连接电缆 (2.5米)
6es7 368-3bf01-0aa0 连接电缆 (5米)
6es7 368-3cb01-0aa0 连接电缆 (10米)
6es7 390-1ae80-0aa0 导轨(480mm)
6es7 390-1af30-0aa0 导轨(530mm)
6es7 390-1aj30-0aa0 导轨(830mm)
6es7 390-1bc00-0aa0 导轨(2000mm)
6es7 392-1aj00-0aa0 20针前连接器
6es7 392-1am00-0aa0 40针前连接器
6es7 392-1bm01-0aa0 弹簧行连接器
功能模板
6es7 350-1ah03-0ae0 fm350-1 计数器功能模块
6es7 350-2ah00-0ae0 fm350-2 计数器功能模块
6es7 351-1ah01-0ae0 fm351 定位功能模块
6es7 352-1ah02-0ae0 fm352 电子凸轮控制器+组态包光盘
6es7 355-0vh10-0ae0 fm355c 闭环控制模块
6es7 355-1vh10-0ae0 fm355s 闭环控制系统
6es7 355-2ch00-0ae0 fm355-2c 闭环控制模块
6es7 355-2sh00-0ae0 fm355-2s 闭环控制模块
6es7 338-4bc01-0ab0 sm338绝对位置输入模块
6es7 352-5ah00-0ae0 fm352-5高速布尔处理器
6es7 352-5ah00-7xg0 fm352-5功能软件包
通讯模板
6es7 340-1ah02-0ae0 cp340 通讯处理器（rs232）
6es7 340-1bh02-0ae0 cp340 通讯处理器（20ma/tty）
6es7 340-1ch02-0ae0 cp340 通讯处理器（rs485/rs422）
6es7 341-1ah01-0ae0 cp341 通讯处理器（rs232）
6es7 341-1bh01-0ae0 cp341 通讯处理器（20ma/tty）
6es7 341-1ch01-0ae0 cp341 通讯处理器（rs485/rs422）
6es7 870-1aa01-0ya0 可装载驱动 modbus rtu 主站
6es7 870-1ab01-0ya0 可装载驱动 modbus rtu 从站
6es7 902-1ab00-0aa0 rs232电缆 5m
6es7 902-1ac00-0aa0 rs232电缆 10m
6es7 902-1ad00-0aa0 rs232电缆 15m
6es7 902-2ab00-0aa0 20ma/tty电缆 5m
6es7 902-2ac00-0aa0 20ma/tty电缆 10m
6es7 902-2ag00-0aa0 20ma/tty电缆 50m
6es7 902-3ab00-0aa0 rs485/rs422电缆 5m
6es7 902-3ac00-0aa0 rs485/rs422电缆 10m
6es7 902-3ag00-0aa0 rs485/rs422电缆 50m
6gk7 342-5da02-0xe0 cp342-5通讯模块
6gk7 342-5df00-0xe0 cp342-5 光纤通讯模块
6gk7 343-5fa01-0xe0 cp343-5通讯模块
6gk7 343-1ex30-0xe0 cp343-1 以太网通讯模块
6gk7 343-1ex21-0xe0 cp343-1 以太网通讯模块
6gk7 343-1cx00-0xe0 cp343-1 以太网通讯模块
6gk7 343-1cx10-0xe0 cp343-1 以太网通讯模块
6gk7 343-1gx20-0xe0 cp343-1 it 以太网通讯模块
6gk7 343-1gx21-0xe0 cp343-1 it 以太网通讯模块(支持profinet)
6gk7 343-1hx00-0xe0 cp343-1pn profinet以太网通讯模块
6gk7 343-2ah00-0xa0 cp343-2 as-interface
6es7971-1aa00-0aa0 s7-300系列电池
6es7971-5bb00-0aa0 可充电电池
6es7314-6eh04-0ab0
cpu314c-2pn/dp
假一罚十(公司已诚心赢得客户信任）
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