以物流搬运自动导向车agv的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式agv的运动学模型，大型机床搬运，并对其运动特性进行了分析，提出了agv的运动控制策略，获得了agv轨迹跟踪的控制规律，并利用lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹，应用matlab/simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。
正
机床在工厂安装就位、大修或调整位置等需要搬动时，如能自制如图所示的搬运机床专用车，专业机床搬运，则可省时省力，高唐机床搬运，装卸方便。专用车分前后两个部分，搬运机床时只要将这两个部分分别塞到机床下面，让机床放在专用车角铁1上，再根据机床的长度装上两根长螺杆，将车前后两部分联接起来即可搬运。机床搬运时只要拉手柄，车轮3可随手柄沿着中心轴2自由拐弯转动，机床到位后，专业机床搬运公司，拆去螺杆，并在机床下垫上垫块，使机床抬起离开角铁
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