上海械灵自动化科技有限公司是由上海章臣集团在2013年建立，坐落于上海机器人产业园(富联路858号)，主要从事精密自动化与机器人关节减速机的研发与销售。章臣集团创建于1994年，现旗下有5家分公司，产品主要涵盖各类齿轮减速机、行星减速机、关节减速机、离心机等产品。集团本着“质量打造诚信，服务创造品牌”的企业宗旨，愿与各位同仁携手并进，共创未来！
谐波传动装置的构成一、谐波传动装置主要由三个基本零部件构成
波发生器、柔轮和刚轮：
1、波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
2、柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
3、刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
二、谐波减速原理
谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
三、谐波传动特点
1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达 i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。
3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。
5．传动效率高、寿命长。
6．传动平稳、无冲击，噪音小。
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