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abb机器人维修例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、函数体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之外。 中断程序可以通过connet指令与某一个具体中断联系在一起，当这个中断产生时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与之相联系的中断程序，则认为发生了严重的错误，立即停止程序的执行。同一个中断程序之间可以对应多个中断源，中断处理完成后跳回中断发生处继续执行原程序。
为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比较全面的认识。本章首先主要对 irb2400 型机器人的系统组成进行了简单讲解，然后便开始介绍 rapid语言编程。 
美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上*一台工业机器人，比起号称机器人王国的日本起步至少要早五六年。经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。 

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