1 空调风管清洗机器人的特点 
风管清洗机器人的作业对象主要是高楼大厦中空调的通风管道.因高楼内空调管道纵横交错、管路复杂,有大口径的总管和小口径的支管,管道截面有矩形管和圆形管,不同管径和不同形状的管道之间构成有阶梯接口、锥形接口、圆弧弯道、/l0弯道、/t0或/y0岔道等,因而工作时需要采用检测、刷洗、污物收集、消毒、录像等联合作业的清洗作业方式.要实现这些功能,机器人必须拥有的/器官0即:灵活的移动载体、多种清扫和清洗作业工具、ccd摄像机及照明系统、通信系统和控制台以及一些辅助设备和设施. 
2 空调风管清洗机器人的关键技术 
2.1 多传感器信息融合技术 处在非结构化环境中的清洗机器人,需要采用多种传感器来获取不同种类、不同状态的信息.因此必须协同使用多种传感器并将各种传感器信息有效地结合起来即进行信息融合，形成高性能感知系统来获取对环境的一致性描述的过程以满足可靠性、高稳定性、高精度和低成本的要求
2.2 尺寸设计 由于国内的空调风管并没有规范化,因此不同地方所用管道的尺寸并不相同.5公共场所集中空调通风系统清洗规范6规定,需要清洗的管道的最小高度为180mm,因此机器人设计须考虑不同规格风管的要求,另外,机器人在清洗过程中需要克服较大的阻力和电缆重量.然而,小车是在管道内行走的,故小车的大小还受到空调管道尺寸的限制.减小机器人尺寸的同时,摄像头的尺寸、电机的尺寸以及车载控制器的尺寸也受到了限制,因此机器人的尺寸设计要符合与摄像头、电机的性能和车载控制器的功能要求.
2.3 动力技术 在空调管道中,受限于屏蔽作用,采用无线的通讯方式是不现实不可靠的,所以,要采用有线的形式.若空调管道的长度线长设计为30m,要拖动30m以上的电缆,电机要提供一定的扭矩,同时又要保证一定的速度,这对电机的功率和效率要求严格.而且,限于车身体积,电机体积得适中,这又与功率要求形成了矛盾,故动力的选择成为关键技术之一.
2.4 直线行进中偏差控制技术 行进中由于左右电机的负载差异,电机本身参数的差异等因素,会造成机器人行进中的走偏问题.当偏差明显时,会给机器人的操控带来不便,尤其是在管道中摄像头的视野有限132.同时考虑到定量检测的需求,机器人必须在一定精度上能保持直线行走.
2.5 摄像与照明技术 机器人在清洗风管作业前先要对风管内部进行探测清洗,完成后,需利用机器人自身携带摄像机拍摄风管清洗后的情况,作为清洗效果评定依据.由于空调管道缺乏光源,因此必须通过增加照明设备才能使管道机器人正常工作.为了使摄像头能够观察,比如说5米以外的物体,照明灯必须有足够的亮度以及汇聚能力.但是,与此同时汇聚的光被近处管壁反射后,会使管道局部过亮,而导致摄像头图像饱和的问题.因此照明灯必须是亮度可调的,摄像机要具有体积小、重量轻、耗电少、寿命长、可靠性强、成本低、高分辨率等特性.
2.6 通讯与控制技术 这涉及从控制器与主控制器,主控制器与pc图像终端,pc图像终端与视频服务器间的通讯问题.而对于前两者,需要高效的通讯协议,使其既能满足功能要求,又不占用过多的系统资源,通讯与控制技术因此应满足以下要求: (1)结构简单,实用性和经济性好,且具有很高的可靠性和稳定性;(2)处理速度快、抗干扰能力强,能进行多任务的实时处理;(3)功能强、体积小、重量轻,便于扩展;(4)软件开发设计方便,维护方便
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