加工定制是	品牌Reis徕斯
型号DRIVER 4009AT	产品名称Reis徕斯伺服驱动器
适用范围机器人专用	用途工业
产品认证ISO9001	特色服务技术支持
订货号002	最小包装数2
物料编号002

一、位置模式。
  位置模式也可以分为外部位置和内部位置模式。外部位置，是通过上控发送脉冲来控制伺服的精确定位，也是伺服目前应用***多的一种模式；内部位置，是在伺服内部规划好几段位置，然后通过外部的di点调用。
     就以我们公司（士林电机）的sde伺服为例吧。实现伺服的位置控制，第一个确认配线：首先确认上控类型，是plc还是数控系统，还是编码器之类，plc是日系还是欧美系。对于日系plc，如松下，三菱，欧姆龙或者仿三菱的维控，信捷等，脉冲形式多为开集极npn形式（如图1），脉冲加方向；对于欧美系plc，如西门子，施耐德或者仿欧美的纬创等，多为开集极pnp形式（如图2），并且串上电阻。脉冲配线解决后，就是其他的配线了，根据需求可以设置使能，复位，清除，报警，定位完成，准备等一系列dido配线，abz相的脉冲反馈配线，转矩限制，模拟输出的配线
图1图2
  以在移栽机上的应用配线为例，上控为松下fp-x0系列plc，配线如下：
这是典型的脉冲加方向的开集极配线方式，8脚脉冲，6脚方向，18脚复位，46脚报警。
配线完成后，就是参数设置：伺服模式选择pa01，刚性调整pa03，脉冲形式pa13，电子齿轮比pa06/pa07（或者pa44/pa45），以及输入点自动on选择pd01（emg,lsp,lsn,son），这些参数设定完成后就可以保证伺服可以控制了。
该图是移栽机的参数设置，pa13=0001表示脉冲形式为“脉冲+方向”，pa44=1,pa45=5000表示plc发送5000个pulse马达走一圈，pd01=1111表示伺服急停，正极限，负极限和使能都是内部置on 。
例1．进线快速熔断器熔断的故障维修
故障现象：一台配套siemens 8mc的卧式加工中心，在电网突然断电后开机，系统无法起动。
分析与处理过程：经检查，该机床x轴伺服驱动器的进线快速熔断器已经熔断。该机床的进给系统采用的是siemens 6ra系列直流伺服驱动，对照驱动器检查伺服电动机和驱动装置，未发现任何元器件损坏和短路现象。
检查机床机械部分工作亦正常，直接更换熔断器后，起动机床，恢复正常工作。分析原因是由于电网突然断电引起的偶发性故障。
例2．siemens 8mc测量系统故障的维修
故障现象：一台配套siemens 8mc的卧式加工中心，当x轴运动到某一位置时，液压电动机自动断开，且出现报警提示：y轴测量系统故障。断电再通电，机床可以恢复正常工作，但x轴运动到某一位置附近，均可能出现同一故障。
分析与处理过程：该机床为进口卧式加工中心，配套siemens 8mc数控系统，siemens 6ra系列直流伺服驱动。由于x轴移动时出现y轴报警，为了验证系统的正确性，拨下了x轴测量反馈电缆试验，系统出现x轴测量系统故障报警，因此，可以排除系统误报警的原因。
检查x轴在出现报警的位置及附近，发现它对y轴测量系统(光栅)并无干涉与影响，且仅移动y轴亦无报 警，y轴工作正常。再检查y轴电动机电缆插头、光栅读数头和光栅尺状况，均未发现异常现象。
考虑到该设备属大型加工中心，电缆较多，电柜与机床之间的电缆长度较长，且所有电缆均固定在电缆架上，随机床来回移动。根据上述分析，初步判断由于电缆的弯曲，导致局部断线的可能性较大。
维修时有意将x轴运动到出现故障点位置，人为移动电缆线，仔细测量y轴上每一根反馈信号线的连接情况，***终发现其中一根信号线在电缆不断移动的过程中，偶尔出现开路现象；利用电缆内的备用线替代断线后，机床恢复正常。
例3．驱动器故障引起跟随误差超差报警维修
故障现象：某配套siemens primos系统、6ra26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后移动机床的z轴，系统发生“err22跟随误差超差”报警。
分析与处理过程：数控机床发生跟随误差超过报警，其实质是实际机床不能到达指令的位置。引起这一故障的原因通常是伺服系统故障或机床机械传动系统的故障。
由于机床伺服进给系统为全闭环结构，无法通过脱开电动机与机械部分的连接进行试验。为了确认故障部位，维修时首先在机床断电、松开夹紧机构的情况下，手动转动z轴丝杠，未发现机械传动系统的异常，初步判定故障是由伺服系统或数控装置不良引起的。
广东莱斯机器人 伺服驱动器 driver 4009at 维修调试
驱动器功能说明
徕斯机器人伺服驱动器 driver 4009at
驱动器功能
操作说明
工作电流设定
由sw1-sw3三个拨码开关来设定驱动器输出电流，其输出电流共有8楼。具体输出电流的设定，请参照驱动器面板说明。
自动半流功能
用户可通过sw4来设定驱动器的自动半流功能。off表示静态电流设为动态电流的一半，on表示静态电流和动态电流相同。一般用途中应将sw4设成off，使得电机和驱动器的发热减少，可靠性提高。脉冲串停止后约0.4秒左右电流自动减至一半左右（实际值60%），发热量理论上减少36%。
微步细分数设定
由sw5-sw8四个拨码开关来设定驱动器微步细分数，其共有14档微步细分。用户设定细分时，应先停止驱动器运行。具体微步细分数的设定，请按驱动器面板说明。
指示灯
驱动器有红绿两个指示灯。其中绿灯为电源指示灯，当驱动器上电后绿灯常亮；红灯为故障指示灯，当出现过压、过流故障时，故障灯常亮。故障清楚后，红灯灭。当驱动器出现故障时，只有重新上电和重新使能才能清楚故障。
信号接口
pul+和pul-为控制脉冲信号正端和负端；dir+和dir-为方向信号正端和负端；ena+和ena-为使能信号的正端和负端。
电机接口
a+和a-接步进电机a相绕组的正负端；b+和b-接步进电机b相绕组的正负端。当a、b两相绕组调换时，可使电机方向反向。
电源接口
采用交流电源供电，工作电压范围建议为18－80vac，电源功率大于300w，电压不超过90vac和不低于24vac。
安装说明
驱动器外形尺寸为：151×97×48mm，安装孔距为143mm。既可以卧式也可以立式安装（建议采用立式安装）。安装时，应使其紧贴在金属机柜上以利于散热。
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深圳一诺机器人有限公司 是一家专业从事自动化产品销售及维修于一体的服务型公司，是实体店与网店的结合，当今互联网高速发展的现在，为客户提供***快的配件供应，***实惠直观的价格，***便捷的技术咨询。
进口设备拆机配件,伺服器、变频器、直流调速器、plc、触摸屏、伺服阀、dcs、视觉、激光控制器、编码器、模块、板卡、半导体设备配件、工业机器人配件等
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