avg的优点：
        （1）、自动化程度高；由计算机、电控设备、激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被agv接受执行——将辅料送至相应地点。
        （2）、充电自动化；当agv小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，agv小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
        （3）、美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
        （4）、方便，减少占地面积；生产车间的agv小车可以在各个车间穿梭往复。
agv自动导引车主要技术指标
main technical indicator of auto agv guiding vehicle:
项目item
技术指标technical indicator
agv系统控制方式
控制站集中调度、监视、管理
控制方式
全自动/半自动/手动（可选）
通讯方式
无限局域网
导航方式
激光导航/磁导航
驱动方式
直流伺服双舵轮驱动/直流伺服双轮差驱动动
充电方式
在线自动快速充电/离线充电/交换电地
运动方向
前进、后退、左转、右转、自旋/全方位
运行速度
0m/min~100m/min,无级变速
导航精度
±10mm
停车位置精度
±4 mm
负载能力
0～4000kg
agv激光传感器主要技术指标
项目
技术指标
位置精度
±10mm
角度精度
±0.1°
发射光源
半导体激光器
激光安全类别
i类    极端安全
探测角度
360°
旋转频率
8hz±10%
工作电压
24v±25％
防护等级
ip65
工作温度
0～50℃
全方位的控制方法ａｇｖ技术---导航技术                                                       
电磁导航                                                                                     
光带导航                                                                                      
磁导航                                                                                        
激光导航                                                                                                          
无路径视觉导航
ａｇｖ技术---通讯技术                                                                         
无线感应通讯
定点光通讯/全局光通讯
无线通讯方式
无线局域网方式
ａｇｖ技术---电池技术 
 常规电池（铅酸电池）
快速充电电池
充电技术
电池的防护
ａｇｖ技术---驱动技术 
按照电机的形式划分：
直流伺服驱动
交流伺服驱动
按照控制的形式划分：
速度环控制
位置环控制
ａｇｖ技术---控制技术 
非完全约束的控制问题
三轮的控制策略
双轮差动的控制方法

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13750032467
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