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对所需的元器件进行了选型分析,选择了较合适的元器件。在上述工作基础上,完成了针灸仿真训练装置的三维建模。接着,对针灸仿真训练装置进行了刚度分析、阻力分析和惯量分析,进行了主要性能参数计算,分析结果表明设计方案符合要求。后,对针灸仿真训练装置的操作系统进行探索研究,确定了系统的控制策略、系统的开发环境,系统采用阻抗控制的策略,以labview+chai 3d作为系统的开发工具,并对系统虚拟场景的设置进行了初步探索。在的后对全文进行了总结和展望。月球车在月球表面运动过程中存在侧滑、打滑、转向滑移,通常条件下的运动控制和路径跟踪算法已经不再适用。要解决以上问题,需要建立包含滑移的运动学模型和具有滑移补偿的路径跟踪算法,并且通过建立一个稳定且精确的运动控制系统来保证月球车能按照所建的模型和算法行驶。
faulhaber 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。
in addition, faulhaber is exceptionally creative in developing customized solutions for customers. for example, we designed and manufactured a micro-motor with a weight of only 11 grams per finger for a new type of prosthetic limb.
对变质心四轮月球探测车移动性能进行分析。基于改进的轮地接触力学,建立变质心情况下月球探测车的越障性能、爬坡性能的力学模型,确定变质心月球探测车质心位置与其越障性能和爬坡性能之间的关系,为变质心四轮月球探测车移动性能的研究提供理论参考。开展质心位置对变质心四轮月球车的移动性能影响的试验研究,主要包括对越障和爬坡方面的移动性能的影响,通过实验得出质心位置的变化对四轮月球探测车移动性能的影响关系。对钢丝绳式差动装置的性能进行试验,验证钢丝绳式差动装置的有效性和正确性。三旋翼航模飞行姿态的智能控制研究比起式,旋翼式飞行器因为有着耗能少、稳定性强、成本少等优势,成为研究的热点。其中三旋翼式飞行器比起其他类型的旋翼式飞行器结构更为简单、耗能更少、造价更低,因此有着良好的应用前景和实用价值。
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首先,利用能量法对单自由度杆件重力平衡进行分析,结果表明零初长型弹簧能够实现杆件完全重力平衡。通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联机器人专用faulhaber电机和未平衡串联机器人专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善机器人专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整机器人专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现机器人专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响机器人专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。
因其具有减少布线、易于维护与扩展、适合远程控制、资源共享等特点，备受人们关注。但是由于无线网络的引入，势必会引入网络时延。网络时延的存在不仅影响信息的实时传输更会影响整个无线网络控制系统的性能，严重时甚至引起系统不稳定。过去的移动机器人专用faulhaber电机控制算法大多是基于控制信息传输无时延的假设，因此很难直接适用于无线网络环境下的移动机器人专用faulhaber电机控制。本文的无线网络环境下移动机器人专用faulhaber电机控制算法研究具有重要意义，1.本文首先对无线网络控制系统的结构组成与特点进行了分析，探究了节点驱动方式对无线网络控制系统的影响，并根据探究结果选择适合本文的接点驱动方式。分析了无线网络环境中的时延产生过程与其对系统的影响。
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faulhaber根据重力平衡控制系统特点,采用pid控制方案建立了直流伺服faulhaber电机的控制系统数学模型,并利用该模型在matlab/simulink中进行了仿真,仿真结果表明重力平衡明显提升了控制系统动态性能。设计了等比例缩小双关节水光仪专用faulhaber电机虚拟样机,并在adams中对水光仪专用faulhaber电机在不同末端负载情况下进行了多组动力学仿真,仿真结果与本文基于刚度矩阵所建立的重力平衡理论结果吻合。后,以双关节水光仪专用faulhaber电机虚拟样机为基础搭建了双关节水光仪专用faulhaber电机重力平衡实验平台,用labview设计了实验平台上位机,并对双关节伺服faulhaber电机进行了调试。
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基于广义hamilton形式实现，根据能量重新分配与非线性阻尼注入思想，设计对重力变化具有自适应能力的预置控制器，并研究系统l2干扰抑制特性。同时，分析机械臂运动影响下，含液体燃料储罐复杂结构载体航天器可能出现的混沌运动，考虑液体晃动等干扰的难以测量性，设计基于干扰观测器的h∞控制策略，解决系统存在内外扰动情况下的混沌问题。无线网络环境下移动机器人专用faulhaber电机控制算法的研究移动机器人专用faulhaber电机的研究对于提高工业生产的能力、服务业的服务质量、救援与现场排爆的速度有着重要的意义。相对于传统的点对点的移动机器人专用faulhaber电机控制方式，无线网络环境下移动机器人专用faulhaber电机控制作为一种分布式的控制系统的重要应用。
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