运动控制功能6sl3220-3yd30-0ub0工业自动化产品
承诺二：2、保证安全准时发货
参数 p29300 的定义如下：
位 6 位 5 位 4 位 3 位 2 位 1 位 0
emgs tset spd1 tlim1 ccwl cwl son
例如，设 p29300 = 1 可将 son 信号强制置高，di1 即可分配到其他信号。
说明
参数 p29300 的优先级高于 di。
p29300 的位 6 用于设置快速停止。当驱动处于“s on”状态时，不允许改变其状态。
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 125
接线
数字量输入支持 pnp 和 npn 两种接线方式。详情请参见下图：
npn 接线 pnp 接线
4.3.1.2 do
sinamics v90 伺服驱动可使用 15 个内部数字量输出信号。关于这些信号的详细信息，
请参见下表：
编号 名称 说明 控制模式
pti ipos s t
1 rdy 伺服准备就绪
• 1：驱动已就绪。
• 0：驱动未就绪（存在故障或使能信号丢失）。
✓ ✓ ✓ ✓
2 fault 故障
• 1：处于故障状态。
• 0：无故障。
✓ ✓ ✓ ✓
3 inp 位置到达信号
• 1：剩余脉冲数在预设的就位取值范围内（参数
p2544） • 0：剩余脉冲数超出预设的位置到达范围
✓ ✓ x x
4 zsp 零速检测
• 1：电机速度 ≤ 零速（可通过参数 p2161 设置
零速）。
• 0：电机速度 > 零速 + 磁滞（10 rpm）。
✓ ✓ ✓ ✓
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
126 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
编号 名称 说明 控制模式
pti ipos s t
5 spdr 速度达到
• 1：电机实际速度已几乎（内部磁滞 10 rpm）达
到内部速度指令或模拟量速度指令的速度值。速
度到达范围可通过参数 p29078 设置。
• 0：速度设定值与实际值之间的速度差值大于内
部磁滞。
x x ✓ x
6 tlr 达到扭矩限制
• 1：产生的扭矩已几乎（内部磁滞）达到正向扭
矩限制、负向扭矩限制或模拟量扭矩限制的扭矩
值。
• 0：产生的扭矩尚未达到任何限制。
✓ ✓ ✓ x
7 splr 达到速度限制
• 1：速度已几乎（内部磁滞 10 rpm）达到速度限
制。
• 0：速度尚未达到速度限制。
✓ ✓ ✓ x
8 mbr 电机抱闸
• 1：电机抱闸关闭。
• 0：电机停机抱闸打开。
说明：mbr 仅为状态信号，因为电机停机抱闸的
控制与供电均通过特定的端子实现。
✓ ✓ ✓ ✓
9 oll 达到过载水平
• 1：电机已达到设定的输出过载水平（p29080
以额定扭矩的 % 表示；默认值：100%；最大
值：300%）。
• 0：电机尚未达到过载水平
✓ ✓ ✓ ✓
10 warning
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 127
编号 名称 说明 控制模式
pti ipos s t
11 warning
2
达到达到设置 2 的条件
• 0：未达到设置的2 的条件。
参见以下关条件设置的说明。
✓ ✓ ✓ ✓
12 refok 回参考点
• 1：已回参考点。
• 0：未回参考点。
x ✓ x x
13 cm_sta 当前控制模式
• 1：五个复合控制模式（pti/s, ipos/s, pti/t,
ipos/t, s/t）的第二个模式。
• 0：五个复合控制模式（pti/s, ipos/s, pti/t,
ipos/t, s/t）的第一个模式或四个基本模式
（pti, ipos, s, t）。
✓ ✓ ✓ ✓
14 rdy_on 准备伺服开启就绪
• 1：驱动准备伺服开启就绪。
• 0：驱动准备伺服开启未就绪（存在故障或主电
源无供电）。
说明：当驱动处于“s on”状态后，该信号会一直保
持为高电平（1）状态除非出现上述异常情况。
数字量输出 1 至 3 仅支持 npn 接线方式，如下图所示：
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 129
数字量输出 4 至 6 可支持 npn 和 pnp 接线方式，如下图所示：
npn 接线 pnp 接线
4.3.2 脉冲输入/编码器输出（pti/pto）
4.3.2.1 pti
sinamics v90 伺服驱动支持两个脉冲输入通道：
● 24 v 单端脉冲输入
● 5 v 高速差分脉冲输入（rs485）
使用 24 v 单端 pti 时： 使用 5 v 差分 pti 时：
接线
运动控制功能6sl3220-3yd30-0ub0工业自动化产品
公司主营：数控,s7-200plc s7-300plc s7-400plc s7-1200plc 6es5 et200 西门子屏,变频器,西门子dp电缆,mm420 变频器mm430 变频器mm440 6se70交流工程调速变频器6ra70直流调速装置 sitop电源,电线电缆,数控备件,伺服电机等工控产品.
6sl3210-5fb10-1ua0
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运动控制功能6sl3220-3yd30-0ub0工业自动化产品
但是通过上述方法，由于获取故障信息缓慢，从而不能快速有效的解决现场问题。西门子对于plc和相关网络提供多种多样的诊断方式，包括使用故障组织块例如ob82,ob86，诊断功能块，例如sfc51,sfc13,sfb52等，使用rse/wincc/wincc flexible方式，使用web服务（集成在新的pn cpu中），使用已有的诊断方式，例如fb126，或者使用maintenance station(维护站)等方式。其中使用 ob8x ( 359 kb ) 是最简单最基本的获取基本故障信息的方法，同时也可以配合诊断功能块进行详细故障的诊断。
控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
130 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
说明
只能使用一个通道。24 v 单端 pti 为 sinamics v90 伺服驱动的出厂设置。
如果选择使用 5 v 高速差分 pti（rs485），则必须将参数 p29014 的值由 1 改为 0。参
见“选择设定值脉冲输入通道 (页 217)”。
4.3.2.2 pto
支持 5 v 高速差分信号（a+/a-、b+/b-、z+/z-）和集电极开路（零脉冲）。
接线
不使用集电极开路时： 使用集电极开路时：
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 131
4.3.3 模拟量输入/输出（ai/ao）
4.3.3.1 ai
sinamics v90 支持两个模拟量输入。 其输入电压在不同的控制模式下会有所不同。
针脚号 模拟量输入 输入电压 控制模式 功能
19, 20 模拟量输入 1 0 v 至 10 v pti 未使用
0 v 至 10 v ipos 未使用
-10 v 至 +10 v s 转速设定值（参考值
p29060） *
0 v 至 10 v t 转速极限值（参考值
p29060） *
21, 22 模拟量输入 2 0 v 至 10 v pti 扭矩极限值（参考值
r0333）
0 v 至 10 v ipos 扭矩极限值（参考值
r0333）
0 v 至 10 v s 扭矩极限值（参考值
r0333） -10 v 至 +10 v t 扭矩设定值（参考值
r0333）
* 当 ai 输入电压高于 10 v 时，转速不会限于 10 v 下的数值（p29060），而是基于 p29060
成比例增大。 例如，当 p29060 = 3000 rpm 时，11 v 下的转速为 3300 rpm 而 12 v 下的
转速为 3600 rpm。
指令电压
模拟量输入的指令电压始终遵循以下公式：
v 输入 = (ai+) - (ai-)
接线
4.3 控制/状态接口 - x8
sinamics v90，simotics s-1fl6
132 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
4.3.3.2 ao
sinamics v90 支持两个模拟量输出。关于这两个模拟量输入的详细信息，请参见下
表：
针脚号 模拟量输出 输出电压 功能
46 模拟量输出 1 -10 v 至 +10 v 模拟量输出 1 用作监控
48 模拟量输出 2 -10 v 至 +10 v 模拟量输出 2 用作监控