订货号6es7518-4ap00-0ab0
如果通过 profidrive 帧进行连接，则可根据 profidrive
配置文件对驱动装置和编码器进行处理和切换。
基本知识
3.10 驱动装置和编码器连接
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 33
3.10.3 设置参考值
在控制器和驱动装置或编码器中，驱动装置接口和编码器连接的参考值必须相同。
速度设定值 nset 和实际速度值 nact 将以参考速度的百分比形式（百分比值）在
profidrive 帧中传输。 因此，在控制器和驱动装置中必须设置相同的速度参考值。
profidrive 帧中实际值的精度也必须与在控制器和驱动装置或编码器中设置的相同。
帧设置
通过 tia portal 中的“工艺对象 > 组态 > 硬件接口 > 数据传输”(technology object >
configuration > hardware interface > data transmission) 对控制器进行设置。
驱动装置和编码器的设定值分别在相应的硬件组态中设置。
下表对控制器设定值和相应的 profidrive
参数进行了比较（<to>表示所使用的工艺对象）：
tia portal 中的设置 工艺数据块中的
控制器变量
profidrive 参数
帧 <to>.actor.interface.telegram p922
参考速度 [rpm] <to>.actor.driveparameter.referencespeed （sinamics
变频器： p2000)
电机的转速 [rpm] <to>.actor.driveparameter.maxspeed （sinamics
变频器：p1082)
编码器消息帧 <to>.sensor[n].interface.telegram p922
编码器
（线性或编码器）
<to>.sensor[n].system p979[1] bit0
编码器类型
0: 增量式
1： 值
2： 周期性值
<to>.sensor[n].type p979[5]
精度（线性编码器）
在传感器铭牌上的网格间
距，是指线性测量上标记
间的间隔距离。
<to>.sensor[n].parameter.resolution p979[2]
每转增量数
（编码器）
<to>.sensor[n].parameter.stepsperrevolution p979[2]
基本知识
3.10 驱动装置和编码器连接
s7-1500 motion control v13 update 3
34 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
tia portal 中的设置 工艺数据块中的
控制器变量
profidrive 参数
高精度的位数
xist1（周期性实际编码器值
，线性或编码器）
<to>.sensor[n].parameter.fineresolutionxist1 p979[3]
高精度的位数
xist2（值编码器，线性
或编码器）
<to>.sensor[n].parameter.fineresolutionxist2 p979[4]
差动编码器精度
（编码器值）
<to>.sensor[n].parameter.determinablerevolutions p979[5]
基本知识
3.10 驱动装置和编码器连接
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 35
3.10.4 变量
以下工艺对象变量与驱动装置和编码器的连接相关：
驱动帧
<to>.actor.interface.telegram 帧编号
<to>.actor.driveparameter.
referencespeed
参考速度/速度 (nset)，以百分比值形式传输
<to>.actor.driveparameter.
maxspeed
驱动装置速度设定值 (nset) 的值
（profidrive： maxspeed ≤ 2 ×
referencespeed
模拟设定值： maxspeed ≤ 1.17 ×
referencespeed）
编码器帧
<to>.sensor[n].interface.telegram 帧编号
<to>.sensor[n].system 线性或编码器
<to>.sensor[n].type 编码器类型：增量式、值或周期性值编
码器
<to>.sensor[n].parameter.steps
perrevolution
每转增量数（编码器）
<to>.sensor[n].parameter.
determinablerevolutions
多圈值编码器的差动转数
<to>.sensor[n].parameter.
resolution
线性编码器的精度
网格间距表示两个标记间的间隔。
高精度
<to>.sensor[n].parameter.
fineresolutionxist1
高精度的位数 xist1（周期性实际编码器值）
<to>.sensor[n].parameter.
fineresolutionxist2
高精度的位数 xist2（编码器的值）
驱动装置中的功能
3.11.1 简要说明
功能是内部驱动装置功能，在相应的驱动装置文档中有详细介绍。
以下部分将介绍控制器端对支持的功能的响应。
只有通过 profidrive 实现的驱动装置接口才支持功能。
s7-1500 运动控制支持下列功能：
● safe torque off (sto)
● safe stop 1 (ss1)
● safe stop 2 (ss2)
还可以通过 safety info channel (sic) 评估的的功能。 由于 sic 不是
s7-1500 运行控制的组件，因此必须在用户程序中对其进行单独评估。
3.11.2 转矩关闭（sto）
转矩关闭 (sto) 功能是驱动装置中常见基本的内部功能。
sto 将确保没有生成能量的转矩作用于驱动装置。 这样可以防止控制器意外起动。
将驱动装置的脉冲。 可确保驱动装置上无转矩。 将在驱动装置内部该状态。
当驱动装置因负载转矩或力在极短的时间内停止状态时，可以使用 sto。
其它应用还包括驱动装置的“滑行”与无关的情况。
s7-1500 运动控制的特性
在驱动装置中触发 sto 后，将输出工艺
421，同时禁用工艺对象（响应：取消启用）。
当驱动装置中的 sto 后，可以先确认，然后再次启用工艺对象。
基本知识
3.11 驱动装置中的功能
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 37
3.11.3 safe stop 1（ss1）
safe stop 1 (ss1)
功能以驱动装置内部的快速停止斜坡使驱动装置快速地停止状态。停止后将
safe torque off (sto)。sto 确保不会有生成能量的转矩作用于驱动装置。
这样可以防止控制器意外起动。
如果要求驱动装置在快速停止后切换到 sto，则可以使用 ss1 功能。例如，使用
ss1 迅速停止大惯性或对高速运行的驱动装置进行快速的制动。
s7-1500 运动控制的特性
触发 ss1 后，驱动装置将以驱动器内部的快速停止斜坡进行减速，并自动触发 safe
torque off (sto) 功能。
在驱动装置中触发 ss1 后，将输出工艺
550（响应：跟踪设定值），并自动将驱动装置提供的实际值作为设定值进行跟踪。
控制器端不实际值。 实现停止状态后，将输出工艺
421，同时禁用工艺对象（响应：取消启用）。
当驱动装置中的 ss1 后，可以先确认，然后再次启用工艺对象。
3.11.4 safe stop 2 (ss2)
safe stop 2 (ss2)
功能将以驱动装置内部的快速停止斜坡使驱动装置快速地停止状态。
实现停止状态后，将在驱动装置端停止位置。
驱动装置可以提供保持停止状态的全部转矩。
例如，ss2 用于机器工具。
s7-1500 运动控制的特性
触发 ss2 后，驱动装置将以驱动装置内部的快速停止斜坡进行减速。
驱动装置控制将停止状态。
在驱动装置中触发 ss2 后，将输出工艺
550（响应：跟踪设定值），并自动将驱动装置提供的实际值作为设定值进行跟踪。
控制器端不实际值。
当驱动装置中的 ss2 后，驱动装置将自动“好运行”状态。
驱动装置的运行就绪状态将通过工艺对象变量 <to>.statusdrive.inoperation 的 true
指示。 确认后将自动再次启用工艺对象。
基本知识
公司的主营产品有：
石化通用机械行业订单不足，行业利润继续下滑。此外，新技术还具有多功能性，今后可扩展到任何植物。的人口红利、政策红利，都已经不覆存在，所有门窗厂商必须要在新的经济和市场下，找到自己新突破口。要积极推进农机工业实施《2025》，鼓励和引导农机企业、科研院所等加大农机装备研发创新力度，amoled面板主要应用于虚拟现实、智能手机、智能手表、车载显示器、工控、以及医学等领域，未来amoled面板将进一步延伸至电视、桌面显示器等应用领域，
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实际值
s7-1500 motion control v13 update 3
38 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
3.12 实际值
3.12.1 简要说明
在进行位置控制运动和定位时，控制器必须读取实际位置值。
实际位置值由 profidrive 报文提供。 将操作从 stop 切换为 run
之后将更新该实际值。
实际值在 profidrive
报文中以增量形式或值形式表示，其单位为控制器中设定的单位。
归位用于将实际值转换为轴或外部编码器的物理位置。
控制器支持以下类型的实际值：
● 增量式实际值
● 实际值（测量范围 > 轴的行进范围）
● 实际值（测量范围 < 轴的行进范围）
3.12.2 增量式实际值
profidrive 报文中的实际值都基于一个增量值。
操作状态转为 power on 之后，将显示零位。 在 stop 和 run
操作下，将操作从 stop 切换为 run 之后将更新该实际值。 必须通过归位
(页 42)命令重新创建工艺对象与机械位置之间的关系。
基本知识
3.12 实际值
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 39
3.12.3 实际值
profidrive 帧中的实际值都基于一个值。
操作状态转为 power on 之后，将显示零位。 将操作从 stop 切换为 run
之后将更新该实际值。 通过值
(页 60)将提供的值分配到相关的机械轴位置。 必须执行一次值调节。
无论控制器处于开或关状态，都可保存值偏移值。
值可分为：
● 编码器的测量范围大于轴的行进范围时：
实际值
● 编码器的测量范围小于轴的行进范围时：
周期性实际值
实际值（测量范围 > 轴的行进范围）
轴位置直接取自实际的编码器值。 行进范围必须在编码器测量范围内。
这意味着编码器的零点不能位于行进范围之中。
当控制器上电时，轴位置由值编码器确定。
实际值（测量范围 < 轴的行进范围）
编码器的值在其测量范围内。
控制器包括所运行的测量范围，从而可超出测量范围确定正确的轴位置。
关闭控制器时，所运行过的测量范围将存储在控制器中的保持性存储区中。
在下次上电时，实际位置值的计算将考虑存储的溢出值。
注意
关闭控制器时，轴的运动会与实际值发生偏离。
在关闭控制器时，如果轴或编码器了编码器测量范围一半以上的距离，则控制器中
的实际值与机械轴的位置不再相同。
3.12.4 变量
归位 (页 61)部分所命名的变量可用于实际值。
基本知识
3.13 机械装置
s7-1500 motion control v13 update 3
40 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
3.13 机械装置
3.13.1 简要说明
对于工艺对象位置的显示和处理，决定性因素为以长度单位（线性轴）还是单位（旋
转轴）表示位置。
长度单位，如： mm、m、km
单位，如： °、rad
要从实际编码器值确定物理位置时，必须确定机械装置的各种特性和组态。
定位轴/同步轴
以下组态选项适用于机械装置：
● 负载齿轮
● 丝杠螺距（仅直线轴）
● 编码器的安装类型：
– 电机侧（负载齿轮前）
– 负载侧（负荷齿轮和丝杠（如果有）之后）
– 外部（如，里程表）
● 将设定值方向取反
● 将设定值方向取反
外部编码器
以下组态选项适用于机械装置：
● 测量变速箱（适用于编码器）
● 丝杠（仅适用于设备和编码器的线性）
● 将设定值方向取反
基本知识
3.13 机械装置
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac 41
速度轴
以下组态选项适用于机械装置：
● 负载齿轮
● 将设定值方向取反
3.13.2 变量
以下工艺对象变量与机械装置的设置相关：
运动类型
<to>.properties.motiontype 直线或运动
0: 直线运动
1: 运动
负载齿轮
<to>.loadgear.numerator 负载齿轮计数器
<to>.loadgear.denominator 负载齿轮分母
丝杠螺距
<to>.mechanics.leadscrew 丝杠螺距
编码器的安装类型
<to>.sensor[n].mountingmode 编码器的安装类型
<to>.sensor[n].parameter.distanceperrevolution 外部安装编码器的每转负载距
离
反向
<to>.actor.inversedirection 将设定值方向取反
<to>.sensor[n].inversedirection 实际值反向
模数
<to>.modulo.enable 启用模数
<to>.modulo.length 模数长度
<to>.modulo.startvalue 模数起始值
基本知识
3.14 回原点
s7-1500 motion control v13 update 3
42 功能手册, 07/2014, a5e03879260-ac
3.14 回原点
3.14.1 简要说明
通过回原点，可创建工艺对象的位置和机械位置之间的关系。
同时将工艺对象中的位置值为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
如果使用增量实际值，则该称为“回原点”；如果使用实际值，则该称为“
要求
cpu 仅支持预先格式化的 simatic 存储卡。如果适用，在使用 simatic 存储卡之前，
所有先前存储的数据。有关 simatic 存储卡中内容的更多信息，请参见
“simatic 存储卡 - 概述 (页 282)“部分。
为了使 simatic 存储卡有效，请首先确保 simatic 存储卡不具有写保护。为此，请将
simatic 存储的滑块锁定位置。
如果的 simatic 存储卡已被写保护，那么在 cpu 的显示屏上，符号 将显示在
“概览”(overview) 下面的“存储卡”(memory card) 菜单中，且将相应写入其下一级菜
单。
调试
11.3 s7-1500 自动化调试步骤
自动化
246 手册, 12/2017, a5e03461186-ae
simatic 存储卡
要 simatic 存储卡，请按以下步骤操作：
1. 打开 cpu 的前盖。
2. 确保 cpu 已关闭或处于 stop 。
3. 如 cpu 上所述，将 simatic 存储卡到 simatic 存储卡插槽中。
① ，f-cpu/紧凑型 cpu，订货号 6es751x-xxx02-0ab0/6es751x-1ck01-
0ab0：simatic 存储卡的插槽位于 cpu 底部。
图 11-1 simatic 存储卡的插槽
4. 轻轻将 simatic 存储卡到 cpu，直至 simatic 存储卡锁定。
调试
11.3 s7-1500 自动化调试步骤
自动化
手册, 12/2017, a5e03461186-ae 247
移除 simatic 存储卡
要移除 simatic 存储卡，请按以下步骤操作：
1. 打开前盖。
2. 将 cpu 切换至 stop 。
3. 轻轻将 simatic 存储卡按入 cpu 中。simatic 存储卡发出解锁声响后，将其卸
下。
仅当 cpu 处于 power off 或 stop 时，才能取出 simatic 存储卡。请确保在
stop 中或 power off 前，未执行任何写操作（编程设备的在线功能，如加载/删
除块、功能）。
如果在写期间移除了 simatic 存储卡，则可能发生以下问题：
● 文件的数据内容不完整。
● 文件不可读或不存在。
● 卡中的全部内容损坏。
另请注意，internet
有关移除 simatic 存储卡的以下常见问题与解答。
卸下/ simatic 存储卡后的响应
在 stop 下或取出 simatic 存储卡，将触发对该 simatic 存储卡的重新评
估。此时，cpu 对 simatic 存储的组态内容和保持性备份数据进行比较。如果保持
性备份数据和 simatic 存储的组态数据一致，则该保持性数据保留不变。如果存在
数据差异，cpu 将自动执行存储器复位（这意味着该保持性数据）并 stop 模
式。
cpu 评估 simatic 存储卡，并通过使 run/stop led 指示灯闪烁加以指示。
参考
有关 simatic 存储卡的更多信息，请参见“simatic 存储卡 (页 282)”部分。
调试
11.3 s7-1500 自动化调试步骤
自动化
248 手册, 12/2017, a5e03461186-ae
11.3.2 cpu 上电
要求
● s7-1500 自动化已安装并接线。
● cpu 中已 simatic 存储卡。
操作步骤
要调试 cpu，请按以下步骤操作：
接通电源和负载电流电源。
结果：
● cpu 执行闪烁：
– 所有 led 指示灯以 2 hz 闪烁
– run/stop /绿色 led 指示灯交替闪烁
– error 红色 led 指示灯闪烁
– maint led 指示灯闪烁
● cpu 执行初始化并评估 simatic 存储卡：
– run/stop led 指示灯以 2 hz 为闪烁
● 初始化完成后，cpu stop ：
– run/stop led 指示灯点亮为
调试
11.4 调试 et 200mp 分布式 i/o 的步骤
自动化
手册, 12/2017, a5e03461186-ae 249
11.4 调试 et 200mp 分布式 i/o 的步骤
11.4.1 在 profinet io 上调试 et 200mp
简介
自动化的调试取决于设备组态。
以下步骤描述了如何在 io 控制器上调试分布式 i/o 。
调试
要将 et 200mp 作为 profinet io 的 io 设备进行调试，建议遵循以下操作步骤：
表格 11- 2 将 et 200mp 作为 profinet io 的 io 设备进行调试的步骤
步骤 操作步骤 请参见...
1 安装 et 200mp “安装 (页 119)”部分
2 连接 et 200mp
• 电源电压
• profinet io
• 传感器和执行器
“接线 (页 135)”部分
4 组态 io 控制器 cpu 手册或 io 控制器文
档
5 接通 io 控制器的电源电压 cpu 手册或 io 控制器文
档
6 接通 io 设备的电源电压 《接口模块
手册
7 将组态下载到 io 控制器中 step 7 在线帮助
8 将 io 控制器切换到 run cpu 手册或 io 控制器文
档
调试
11.4 调试 et 200mp 分布式 i/o 的步骤
自动化
250 手册, 12/2017, a5e03461186-ae
步骤 操作步骤 请参见...
9 检查 led 指示灯 《接口模块
手册
10 输入和输出 以下功能有助于实现此目
的：和修改变量、测
试程序状态、强制、修改
输出。请参见“功能和
故障排除 (页 326)”部分。
说明
在 et 200mp 站的所有 io 模块的输入和输出完成转换前，io 控制器将需要数毫秒
的时间，将操作从 run 转换为 stop 或从 stop 转换为 run。此也适用于等
时同步。
11.4.2 在 profibus dp 上调试 et 200mp
简介
自动化的调试取决于设备组态。
以下步骤描述了如何在 dp 主站上调试 et 200mp 分布式 i/o 。
调试
11.4 调试 et 200mp 分布式 i/o 的步骤
自动化
手册, 12/2017, a5e03461186-ae 251
调试
要将 et 200mp 作为 profibus dp 的 dp 从站进行调试，建议执行以下操作步骤：
表格 11- 3 将 et 200mp 作为 profibus dp 的 dp 从站进行调试的步骤
步骤 操作步骤 请参见...
1 安装 et 200mp（带有
im 155-5 dp st）
“安装 (页 119)”部分
2 在接口模块上设置 profibus
地址
《接口模块
view/chs/77910801/133300)》手册
3 连接 et 200mp
• 电源电压
• profibus dp
• 传感器和执行器
“接线 (页 135)”部分
4 组态 dp 主站（包括
profibus 地址）
dp 主站的文档
5 接通 dp 主站的电源电压 dp 主站的文档
6 接通 dp 从站的电源电压 《接口模块
view/chs/77910801/133300)》手册
7 将组态下载到 dp 主站 step 7 在线帮助
8 将 dp 主站切换到 run dp 主站的文档
view/chs/77910801/133300)》手册
10 输入和输出 以下功能有助于实现此目的：和修改变
量、程序状态、强制、修改输出。请参见
“功能和故障排除 (页 326)”部分。
说明
在 et 200mp 的所有 i/o 模块的输入和输出完成转换前，dp 主站将需要数毫秒的时
间，将操作从 run 转换为 stop 或从 stop 转换为 run。
调试
11.5 cpu 的操作
自动化
252 手册, 12/2017, a5e03461186-ae
11.5 cpu 的操作
简介
操作说明了 cpu 的状态。通过选择开关可选择下列操作状态：
● startup
● run
● stop
例如，在这些操作下，cpu 可通过 profinet io 接口 (x1) 进行通信。
cpu 前端的状态 led 指示灯指示当前的操作。
11.5.1 startup
功能
在 cpu 开始执行循环用户程序之前，将执行启动程序。
通过编写相应的启动组织块，可以在启动程序中循环程序的初始化变量。即，可以在
用户程序中创建一个或多个启动组织块，或者一个也不创建。
启动下的特性
● 根据相应模块的参数设置，禁用或响应所有输出：将提供参数中所设置的替换值或保
持上一个值输出并将控制转为操作。
● 将初始化映像。
● 不会更新映像。
要在启动中读取输入的当前状态，可通过直接 i/o 访问来访问各输入。
为了在启动中初始化输出，可通过映像或通过直接 i/o 访问来写入值。在转
换到 run 过在输出中输出这些值。
● cpu 始终以暖启动启动。
– 将初始化非保持性位存储器、定时器和计时器。
– 将初始化数据块中的非保持性变量。
● 在启动期间，尚未运行循环时间。
调试

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