ic693alg392ca 这是cooldrivemini的大概尺寸，我们跟iphone进行了对比，高度方向大概跟苹果8puls差不多高，低压模块尺寸比它更小，这个大家可以看到。右边是它的主要参数，目前是从5a到30a的功率范围，小功率的是三倍以上的过载，大功率的是两倍的过载，持续过载时间是三秒钟。底下是cdem系列产品，嵌入式模块，可以有一个母板，把嵌入式模块装到母板里可以形成多轴的系列。
我们作为一个核心零部件，怎么帮助我们的客户实现工业机器人的精准、快速、安全、稳定的控制呢，我可以从下面几点分享一下。
首先是精准，关于精准，可能有很多指标或者很多技术实现机器人运行的精准控制，我这里选取了其中一个。机器人是多轴系统，我们要进行多轴协调控制，怎么做呢，我们当时采用了ethercat的高速工业以太网，ethercat技术有一个很好的特点，传输速度快，双向一百兆的传输速率，它的典型控制周期可以做到一个毫秒，我们最快做到250微秒。第三点，同步误差可以做到小于1微秒。而且ethercat内部有一个同步时钟，多轴同步控制的很好，所以在一开始的时候把ethercat作为我们产品的标准，ethercat成了我们产品的基因。
关于快速控制的问题，这是我们产品典型的指标，三环控制周期，这个在国内来说是做的比较好的。我们的电流环响应频率是3k赫兹，最大过载倍数都是三倍过载，我们的通讯周期可以做到250个微秒，所以我们在适应多种控制器游刃有余，不管控制器是一毫秒或者五百微秒控制周期，我们驱动器都可以匹配上的。
另外一个是好马配好鞍，我们这个驱动器虽然有这么快速的响应性能，还需要电机把它的性能发挥出来。我们现在配套的电机是欧洲设计在中国生产的，是全自动化生产线。这个电机有很快的响应速度，同时它的转速可以做的很高，最高六千的 转速，过载三倍以上。
ic693alg392ca 再讲一点关于编码器，我们所有的驱动器标配的是绝对值的编码器。增量式编码器记录的是相对位置，在受到干扰时容易丢脉冲，影响编码器的精度，并且造成累积误差。绝对值编码器有一个绝对的原点，所有的值都是相对原点的，所以他没有累积误差。另外，绝对值编码器传输速度可以到4兆和2兆，可以实现远距离传输。这是我们驱动器可以适配的编码器，包括多摩川，hiperface，尼康等等。
再讲讲安全，刚才讲到我们公司最早把安全功能引入到驱动器里面，从我的角度来理解，你要实现一个功能的时候，一定要考虑系统的不可靠性，有可能你发出一条指令，由于硬件和软件失效等原因未达成。实现安全功能，说白了要冗余，软件冗余和硬件冗余，比如安全转矩关断是硬件冗余，就是sto功能。我们目前实现的安全功能，还有安全停止一，安全停止二，安全抱闸控制等等……
最后讲讲稳定性的问题。我们针对工业机器人行业应用，在伺服里做了一些软件上的处理，首先有一个静态平衡力矩补偿，机器人在抱闸打开的瞬间由于重力作用，会下落一点，俗称“点头”，这个时候伺服系统要非常快的把机器人抱住，这就是静态平衡力矩补偿。另外就是机器人的惯量辨识，还有抖动消除功能。我们希望机器人运行的又快又稳，这就要求不能有任何抖动，在这里面一个是快速定位的时候进行抖动消除，另外一个是大角度移位的时候不能发生抖动。这是我们客户现场的视频，机器人快速运动过程中突然停下来可以做到纹丝不动。
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