西门子plcs7-1200 运动控制模块西门子plc s7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示：
profidrive：s7-1200 plc通过基于profibus/profinet的profidrive方式与支持profidrive的驱动器连接，进行运动控制。
pto：s7-1200 plc通过发送pto脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、a/b正交、也可以是正/反脉冲的方式。
模拟量：s7-1200 plc通过输出模拟量来控制驱动器。
对于firmware v1.0，v2.0/2.1/2.2，v3.0，和v4.0的s7-1200 cpu来说，运动控制功能只有pto这一种方式。
目前为止，1个s7-1200 plc多可以控制4个轴，该数值不能扩展。
西门子plc s7-1200 运动控制--profidrive控制方式
profidrive 是通过 profibus dp 和 profinet io 连接驱西门子plcs7-1200 运动控制模块动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。 
支持 profidrive 配置文件的驱动装置都可根据 profidrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 profidrive 消息帧进行通信。 
每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 profidrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。
『注意』firmware v4.1的西门子plc s7-1200 cpu才具有profidrive的控制方式。
这种控制方式可以实现闭环控制。
西门子plc1200 运动控制--pto控制方式
pto的控制方式是目前为止所有版本的s7-1200 cpu都有的控制方式，该控制方式由cpu向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
这种控制方式是开环控制，但是用户可以选择增加编码器，利用s7-1200 高速计数功能（hsc）来采集编码器信号得到轴的实际速度或是位置实现闭环控制。如下图所示。
西门子plcs7-1200 运动控制模块
西门子plc1200 运动控制--模拟量控制方式
firmware v4.1版本的 s7-1200 plc的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以cpu1215c为例，本机集成了2个ao点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，cpu1214c这样的cpu，本机没有集成ao点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块。
模拟量控制方式也是一种闭环控制方式，编码器信号有3种方式反馈到西门子plc1200 cpu中，如下图所示。
西门子plc1200运动控制组态步骤简介
在portal 软件中对西门子plc1200 cpu 进行硬件组态；
插入轴工艺对象，设置参数，下载项目；
使用“调试面板”进行调试；『 说明』西门子plc1200 运动控制功能的调试面板是一个重要的调试工具，使用该工具的节点是在编写控制程序前，用来测试轴的硬件组件以及轴的参数是否正确。
调用“工艺”程序进行编程序，并调试，终完成项目的编写。
截图和测试环境
这部分内容的相关截图和功能说明都是基于西门子plc s7-1200 firmware v4.1在simatic portal v13 sp1 upd4的环境下生成的。
不同的版本的portal 软件的界面不尽相同，请用户务必确认。