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行星齿轮减速机主要构建有太阳轮、行星轮、内齿圈、行星架。 具有一下特点： 1、体积小、重量轻、在相同情况下，比普通渐开线圆柱齿轮减速机重量轻1/2以上，体积小1/2～1/3。 2、传动效率高：单级行星齿轮减速机达97％～98％；两级行星齿轮减速机达94％～96％；三级行星齿轮减速机91％～94％。
谐波传动减速器是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置。 它具有传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等特点。 由于谐波传动减速器具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、起重运输机械、医疗器械、食品加工机械等领域。
斜齿轮减速机概述： 平行输出、体积小、减速比小、输出转速快、能耗小、噪声低。 底座式安装具有低中心高特点，平均效率98%。 输入轴与输出轴旋转方向相反。安装型式和输出方式：底座式、法兰式安装， 实心轴输出。
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