cug-c5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以
cug-c5 管道机器人 产品详情
cug-c5管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。
应用领域
1、市政排水管道（污水、雨水）
2、供水管道
3、抢险救援
4、适用管径为200~2000mm
5、石油、燃气热力管道
主要特点
使用c5管道机器人对排水管道或管网进行快速视频勘查验收、普查评估，并可结合“pipesight管道视频判读报告软件”对检测视频进行判读分析、生成专业的检测报告和直观的电子地图；结合“pipeinclination管道倾斜角度检测分析软件”可实时绘制出被检测管道的倾斜(坡度)趋势；使用鱼眼镜头并结合“pipepano管道全景检测视频分析软件”可生成管道内壁的全景图像，以便进行更加精细、可量化（测量管径、裂缝宽度等）的分析和判读。
cug-c5 管道机器人技术指标
类别
序号
部件名称
数量
技术参数
备注
标准配置
1
旋转镜头
1个
1、防护等级：ip68，水深≥10米；
2、工作温度：≥-10℃，≤50℃；
3、镜头旋转：电动旋转，水平方向360度无限旋转，垂直方向2*135度旋转，可一键自动归位；
4、视点指示：时钟表示法指示目前摄像头摄像方位。
5、裂缝测量：具备激光测量裂缝功能。
6、照明光源：56lm（8颗7lm白色led灯）；
7、调焦变倍：自动对焦，可手动调节。120:1变倍（10:1光学，12:1数字)；
8、成像芯片：彩色1/4ccd；
9、视角：水平57.8度（广角），1.7度（远视）；
10、分辨率：≥44万像素；
11、灵敏度：感光度0.01luc(星光式)
12、尺寸：80mm*190mm。
13、兼容性：可装载到不同型号的爬行器上使用。
2
全景镜头
1个
1、防护等级：ip68，水深≥10米；
2、工作温度：≥-10℃，≤50℃；
3、照明光源：140lm（20颗7lm白色led灯），红外感光技术，自动调节亮度；
4、成像芯片：彩色1/4ccd；
5、视角：195度；
6、分辨率：≥44万像素；
7、灵敏度：0.01luc；
8、兼容性：可装载到不同型号的爬行器上使用。
3
s型爬行器
1台
1、防护等级：ip68，水深≥10米；
2、工作温度：≥-10℃，≤50℃；
3、适用管径：300mm~2000mm；
4、适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；
5、材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；
6、镜头升降：电动升降架，落差可达270mm（升降架升至时，摄像头中心离地面495mm，升降架降至时，摄像头中心离地面225mm）；
7、离合：电动离合；
8、驱动：双90w直流电机，6轮驱动，拖力200磅，行走速度可达27m/s；
9、爬坡：根据管道状况不同，爬坡能力45°左右。电缆线长度120m时，爬行器的爬坡度能力≥55°；
10、重心：合理的重心设计，能有效防止翻车，镜头升降台降至时，爬行器的抗倾斜能力≥60°；
11、转向：500mm以上管道可通过90°的转弯，800mm以上管道可实现管道内掉头操作；
12、电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；
13、照明光源：5颗高亮led照明灯，功率为90w，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光；
14、后视镜头：集成后视镜头及照明灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况；
15、兼容性：可与不同型号的电缆盘或镜头搭配使用；
16、车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；
17、尺寸：450mm*170mm；
18、重量：22kg。
4
主控器
1套
1、控制单元：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换、视点指示开关等；可外扩无线控制或者连接控制线控制。
2、显示单元：12.1寸工业级高亮液晶触摸屏，分辨率1024*768，具备防眩目功能，强光下可视；
3、存储：64g固态硬盘（可扩展更大容量），数据直接存储，无需外接存储装置
4、接口：集成视频输出、usb接口、数据、电源电缆接口。
5、录入功能：可外接usb键盘或通过触摸屏输入，输入的文字可以为中、英文等；
6、信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器俯仰角、爬行器翻滚角、气压、爬行距离、镜头离地高度等信息，并可设置这些信息的显示状态；
7、使用辅助：根据选择的车轮型号，自动计算适应管径。
8、报警功能：具备翻滚角超限报警或气压过低、过高报警。
9、缺陷标记：可现场进行缺陷截图，并标注缺陷级别，将缺陷信息显示在视频上，10s后自动消失。
10、坡度测量：标配坡度测量软件，可进行管道坡度测量，曲线绘制，并分析生成报告。
10、交互式按钮：可一键启动分析软件，进行判读与报告分析。
11、尺寸：380mm*240mm*70mm；
12、重量：约3.5kg；
13、兼容性：可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。
集成桌面控制系统
5
电动电缆盘
1台
1、计数：高精度(±0.01m)编码器，用于计量电缆线的放线长度；
2、全电动收放线，自动匹配；
3、电动紧急停止按钮；
4、配备线缆清洁刷，可实现收线同时即时清理；
5、排线：自动排线装置；
6、防护：防尘、防水溅；
7、兼容性：可适用于多种型号的爬行器；
8、尺寸：420mm*330mm*570mm。
6
电缆线
1根
1、规格：直径8.5mm，96.28g/m；
2、防护：多芯加强电缆，并带有227kg凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套；
3、长度：电缆盘标配长度为150m，可定制。
150m
7
下井挂钩
1个
1、不锈钢材质，防脱钩设计；
2、用于钩挂爬行器，以便在检测井口施放、回收爬行器。
8
下井吊缆
2幅
1、带有安全锁扣的防滑缆绳；
2、分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。
9
孔口过线滑轮
1个
放置于检测井壁与管道入口形成的转角处，电缆线从中穿过，以起到保护线缆的作用。
10
行走车轮s型
1套
6个4.2寸非充气式橡胶轮。
11
行走车轮m型
1套
4个5.2寸非充气式橡胶轮。
12
行走车轮l型
1套
4个8寸可充气式橡胶轮。
13
轮轴加宽器
1套
通过加宽轮轴，使镜头可在更大管径的管道内居中。
14
工具
1套
常用维护工具及备件。
15
工程包装箱
1个
1、工程用高强度一体化包装箱；
2、带有拉杆和轮子，轻便易携。
1
pipepad
管道检测数据采集手簿
1套
用于对作业点进行gps定位，并可在现场采集检测信息（作业点的gps坐标位置，作业人员，作业时间，检测井号，连接井号，被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位，检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等）并实时上传至服务器进行分类存储。
2
pipesight
管道检测视频判读报告软件
1套
适用于对常见的管道视频检测设备（如管道潜望镜c1、管道cctv检测机器人c5等）所生成的检测视频进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等；可将判读结果数据生成为图文并茂的检测报告，或导出为gis平台通用的shapefile接口数据；同时，还提供电子地图查阅功能，可在电子地图中标注出检测作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。
3
pipepano
管道全景检测视频分析软件
1套
*用于采集管道cctv检测机器人使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频，在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2d剖面图，并可创建3d（三维立体）管壁模型。在2d剖面图上轻点鼠标，执行可自动量化的缺陷判读后，还可输出检测报告。
1、鼠标测量：支持鼠标测量直线长度、折线长度、面积等，测量精度为0.1mm；
2、裂缝分析：支持智能裂缝分析功能，自动标识产状，并可人工调整阀值；
3、三维分析：支持3d管壁图像还原或岩芯模拟，支持三维漫游；
4、产状备注：可在拼接图中进行特征备注描述，并可输出至报告；
5、成果输出：可自动输出多种格式的检测报告及拼接图片。
4
pipeinclination
管道倾斜角度检测分析软件
1套
用于采集管道cctv检测机器人（c5)的爬行器倾角数据，并以此为依据绘制出反映管道倾斜状态（坡度）的曲线图表。